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Thema: Beckhoff EL6751 Master mit CanOpen Encoder SOD bzw. PDO Einstellungen

  1. #1
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    Hallo miteinander,

    ich bin hier ganz neu und hätte natürlich auch gleich ne Frage. Es geht um die Konfiguration von SDO für CanOpen Geräte im Twincat.
    Ich muss gleich vorausschicken, dass alle Anhänge keine Originalscreenshots sind, weil mein Versuchsaufbau schon wieder abgebaut wurde. D.h. die angefügten Bilder stimmen im Detail nicht exakt meinem Versuchsaufbau.

    Ziel soll es sein, dass ich CanOpen-Geräte (Hohlwellen-Drehgeber, ATD1BA4, BaumerThalheim) über eine Masterklemme mit dem EtherCat verbinde.
    Im Prinzip habe ich das Ganze auch geschafft. D. h.
    - im TwinCat wurde die Hardware erkannt und in einem Projekt eingefügt
    - die ID und die Baudrate von den Drehgeber wurde in TwinCat eingestellt
    - Wechsel in den Run-Modus war auch erfolgreich

    Momentan sieht es so aus, dass ich von den PDOs nur die Drehwinkel in Hexadezimal zurückbekomme. Soweit ich die Anleitung richtig verstanden habe, kann ich aus den Drehgebern noch andere Werte auslesen, siehe Objekte.pdf.
    Im TwinCat habe ich per eds-Datei das Datenblatt ins TwinCat eingelesen, grob zu sehen in encoder.pdf.
    Als Beispiel möchte ich etwa die Fehlermeldungen auslesen (Bin mir nicht sicher, ob das überhaupt über die PDO geht). Nach der Anleitung wäre das der Index 1003h mit Subindex 01h (h steht für Hexa).
    Im TwinCat kann ich die SDO einstellen, siehe twincat.pdf. Ich würde also folgende Werte eingeben, wie es im Beispiel in twincat.pdf demonstriert wird:
    Index: 0x1003
    Subindex: 1 (da 01 in hex gleich 01 dezi entspricht)
    Länge: 4 (in der Anleitung, Objekte.pdf, ist das Format U32=4x8Bit)
    Wert: Das weiß ich nun leider nicht!!!

    Kann mir vielleicht jemand sagen, ob meine Vorgehensweise überhaupt richtig ist bzw. ob ich mit den SDO-Einstellungen den oben gewählten Index mittels PDO überhaupt auslesen kann?
    Dank schon einmal im Voraus.
    Gruß.


    Noch was zu meinem Hardwareaufbau:
    - Beckhoff PC
    - EtherCat EK1100
    o EL9400 (Busauffrischer)
    o CanOpen EL6751 (Master) ß 2 Drehgeber angeschlossen
    o EL9400 (Busauffrischer)
    o CanOpen EL6751 (Slave)
    o EL9010 (Endklemme)
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    Zitieren Zitieren Beckhoff EL6751 Master mit CanOpen Encoder SOD bzw. PDO Einstellungen  

  2. #2
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    Hallo !

    In der Doku zur FC5101 von Beckhoff ab Seite 49 gibt es Beispiele, wie Informationen über SDO ausgelesen werden.

  3. #3
    temporunner13 ist offline Neuer Benutzer
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    Danke für den Hinweis.
    Ich werde sofort ausprobieren, wenn ich wieder das TwinCat zur Verfügung habe.
    Geändert von temporunner13 (17.02.2010 um 07:16 Uhr)

  4. #4
    temporunner13 ist offline Neuer Benutzer
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    Geändert von temporunner13 (17.02.2010 um 07:17 Uhr)

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