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Thema: Kommunikation PC-CANopen-Koppler

  1. #11
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  2. #12
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    Nachdem die Steurungskonfiguration abgeschlossen ist hab mich an die Programmierung in ST gemacht. Mir ist soweit klar wie ich meine Werte skalieren und berechnen muss. Funktioniert jetzt bereits meine Steuerung oder muss ich noch einige Objekte, Parameter mit Hilfe der FB aus den CANopen.lib(s) setzen? z.B CANopenSendSDO,CANopenPDOxT, welche brauche ich?

    Aus dem Handbuch dem der CANopenManager.lib
    (*---------Objekt Schreiben: ein 2byte Wert soll in ein SDO geschrieben werden----------------------------------
    sdo(
    Enable:= TRUE,
    wDrvNr:= 0,
    ucNodeId:= 2,
    wIndex:= 16#4002,
    bySubIndex:= 0,
    ucModus:= 16#2B,
    aAbortCode:=aAbort,
    ucByte0 := DWORD_TO_BYTE(dwWrite),
    ucByte1 := DWORD_TO_BYTE(SHR(dwWrite,));

    IF (sdo.bAnswerRec OR NOT sdo.bWaitForAnswer) THEN
    dwRead := dwRead + SHL(BYTE_TO_DWORD(sdo.ucAnswerBytes[5]),;
    dwRead := dwRead + BYTE_TO_DWORD(sdo.ucAnswerBytes[4]);
    (* Transfer is terminated. If bAnswerRec is not TRUE, an error has occurred.*)
    END_IF
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  3. #13
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    Müsste laufen, die Bausteine aus der Lib brauchst Du nur wenn Du alles "zu Fuss" machst. Ansonsten wird alles über die Steuerungskonfig erledigt

    Gruß

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