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Thema: CANopen-Gerät ohne eds-file ansprechen

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich stehe zur Zeit vor einer kleinen Herausforderung. Ich möchte mit der EL6751 eine Kommunikation zu einem CANopen-Gerät aufnehmen.

    Zu diesem Slave gibts kein eds-file. Gibt es die Möglichkeit trotzdem eine Verbindung zu meinem CANopen-Slave herzustellen? In erster Linie geht es mir vor allem da rum, meinen Slave online zu sehen.

    Gruß

    Dave
    Zitieren Zitieren CANopen-Gerät ohne eds-file ansprechen  

  2. #2
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    Du legst den Slave mit den notwendigen PDOs an und gut is.

  3. #3
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    was ist das für ein gerät?

  4. #4
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    Hast du die Node-ID und die Baudrate richtig eingestellt?

  5. #5
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    @ trinitaucher: Ich habe bei Beckhoff angerufen und die haben mir das gleiche empfohlen, bin da gerade dran das zu realisieren. Die entsprechenden PDOs kann ich aus der Installations-/ Bedienungsanleitung des Gerätes entnehmen.

    @controllfreak: Es handelt sich dabei um einen Hubhöhensensor der Firma Linde (The Linde Group).

    @mainzelman: Genau jetzt kommt das seltsame. Wenn ich die Klemme "CANopen over EtherCAT" wähle, sehe ich nirgends die Möglichkeit, wo ich die Baudrate bzw. Node-ID einstellen kann... .

  6. #6
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    Zitat Zitat von Dave86 Beitrag anzeigen
    @mainzelman: Genau jetzt kommt das seltsame. Wenn ich die Klemme "CANopen over EtherCAT" wähle, sehe ich nirgends die Möglichkeit, wo ich die Baudrate bzw. Node-ID einstellen kann... .
    Wird das nicht vom Master geschrieben?

  7. #7
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    Zitat Zitat von Dave86
    Wenn ich die Klemme "CANopen over EtherCAT" wähle, sehe ich nirgends die Möglichkeit, wo ich die Baudrate bzw. Node-ID einstellen kann...
    Die EL6751 taucht im Projektbaum 2 mal auf, zuerst im EtherCat-Ordner und dann noch mal als eigenes Gerät. Der CanOpen-Feldbus, der an der EL6751 hängt, wird mit dem zweiten Eintrag konfiguriert. Die Baudrate wird im Karteikartenreiter "EL6751" eingestellt.
    Dann musst du an den zweiten EL6751-Eintrag eine Box anfügen, und zwar einen "CanOpen Node" aus dem Ordner "Verschiedenes" der Auswahlliste. Im Karteikartenreiter "Can Node" dieser Box stehen die allgemeinen Einstellungen, unter anderem auch die Node ID.
    An den CanOpen Node fügst Du dann die benötigten TxPDO's und RXPDO's an. Innerhalb der PDO's kannst Du Variablen deklarieren (max. 8 Byte/PDO), die Du später mit I/O-Variablen des PLC-Programms verknüpfst.

  8. #8
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    Zitat Zitat von Verpolt Beitrag anzeigen
    Wird das nicht vom Master geschrieben?
    Also ich kenn mich mit dem Beckhoff-Master nicht aus, aber normalerweise ist es doch so, dass man im Master die Slaves mit einer bestimmten Node-Id projektiert. In den Slaves muss diese Node-Id natürlich auch eingestellt werden. Das erfolgt entweder über einen Schalter (Dip-Switch, Drehschalter, etc.) oder über Parameter die man per SDO schreibt. Genau so ist es auch mit der Baudrate. Im Master wird sie projektiert und in den Slaves per Schalter oder Parameter eingestellt.

    Typischerweise wird der Slave, wenn er nicht per Schalter konfiguriert wird, mit Standard-Node-Id und -Baudrate ausgeliefert, die im Handbuch nachzulesen sind. Wäre also hilfreich zu wissen was es genau für ein Slave ist und ob er frisch vom Werk kommt.

    Hast du einen Can-Analyzer (welcher den Datenverkehr auf dem Bus mitschreibt)?

  9. #9
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    1. den EtherCAT Salve in den E/A-Konfiguration unter "EtherCAT" anlegen (oder einscannen lassen).
    Wird automatisch eingescannt, wird eigentlich auch gleich gefragt, ob ein entsprechendes CANopen-Gerät angelegt werden soll.
    2. Zusätzlich zum EtherCAT nun noch ein CanOpen in die E/A-Geräte einfügen. Man kann dann glaub ich direkt "CanOpen über EL6751-0000 (Master)" (oder so ähnlich) auswählen. Beim automatischen EtherCAT Scan sollte das automatisch geschene, s. 1.
    3. Beim CanOpen-Gerät gibt's dann den EL6751 Karteireiter. Hier stellst du auch die Baurate ein.
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...ig.htm&id=6365
    Unter diesem Gerät im Baum die Box "CanOpen Node" anfügen:
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...enNode.htm&id=
    Unter diesen dann die Rx und Tx PDOs einfügen. Welche genau und die wie aufgebaut solltest du in der Doku vom Hersteller finden oder dort erfragen.

    ... ist eigentlich nicht's besonderes schwieriges.

  10. #10
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    Ich habe nach langer Zeit endlich eine Kommunikation zu meinem Gerät aufbauen können (s. Anhang). Die Heartbeat-Botschaft beider Slaves kann ich somit empfangen.

    Um meine Slaves jedoch vom Pre-Operational Modus in den Operational-Modus zu versetzen muss ich das Objekt "0x00" mit dem Wert "0x0100" senden. Jedoch klappt das nicht so, wie ich es mir vorstelle. Ich parametriere unter "Ausgänge" die ersten Nachricht (COB-ID, Länge, Werte) -> forcen -> eintragen -> aufheben und am Ausgang tut sich nichts (weiterhin im Pre-Operational Modus).

    Was mache ich falsch?
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