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Thema: TwinCAT PLC CANOpen Schnittstelle programmieren

  1. #1
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    Programmierung der Kommunikation für den CAN-Bus.
    Protokoll: CANOpen.
    Hardware: Beckhoff CX1010 und CANopen Master Klemme EL6751.

    Hallo Gemeinde,

    muss mit den obigen HW-Komponenten über CANopen eine Verbindung zu einem Regler aufbauen.
    Im TwinCATSysMng ist die HW konfiguriert und läuft auch einwandfrei. Nur SW-technisch habe ich leider überhaupt keine Ahnung,
    wie die Kommunikation ausprogrammiert werden kann. soll heißen: keine Ahnung wie ich Messages empfangen und versenden kann?
    Praktisch wären Programmbeispiele oder vorgefertigte FB's aus einer .lib.

    Bitte helft mir!
    Daberer
    Geändert von Sale (24.03.2011 um 12:15 Uhr)
    Zitieren Zitieren TwinCAT PLC CANOpen Schnittstelle programmieren  

  2. #2
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    Bei CanOpen werden die Prozessdaten in sogenannten Prozessdatenobjekten (PDO) ausgetauscht, in den meisten Fällen ereignisgesteuert, d. h. nur bei Änderung der Daten. Das erledigt die EL6751 allein, im PLC-Programm brauchst Du dafür nichts weiter tun. Dort stehen die Daten wie andere I/O's zur Verfügung.

    Ich nehme an, dass Du den Regler mit Hilfe einer zugehörigen EDS-Datei im Systemmanager eingebunden hast. Wieviel Du jetzt noch von Hand nachtragen musst, hängt von der Auskunftsfreudigkeit dieser Datei ab. Evtl. musst Du selbst RxPDO's (Ausgänge aus PLC-Sicht) und TxPDO's (Eingänge aus PLC-Sicht) und danach in den PDO's Variablen anlegen. Die kannst Du dann wie gewohnt mit PLC-Variablen verknüpfen.

    Für detailliertere Tips müsstest Du schon die EDS-Datei des Reglers hochladen. Auch ein Systemmanager-Screenshot wäre hilfreich, um zu sehen, welche Strukturen für den Regler im Projektbaum schon vorhanden sind.

  3. #3
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    Zusätzlich zu den PDOs gibt es noch die SDOs. Diese können azyklisch von der Steuerung gelesen und geschrieben werden. Steuerungsseitig passiert das per ADS-Zugriff.

    Näheres zur CanOpen-Klemme findest du hier:

    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...le.htm&id=6512
    A programmer is just a tool which converts caffeine into code.

  4. #4
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    Hallo,

    anbei screenshots vom TcSysMngCnfFile und die ESD-Datei.
    mit der HW-Konfig des SystemManagers bin ich - glaube ich zumindest - auf dem richtigen Weg.
    Hab nur nicht gewuss wie ich die Kommunikation im PLC-Projekt selbst ausprogrammieren soll.
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  5. #5
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    Du verknüpfst die Prozessdaten vom Gerät mit den Ein-/Ausgängen des SPS-Projekts und gut is.

  6. #6
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    hab ich gemacht. kann nun auch senden.
    Problem: "CAN-Controller warning limit reached" bekomme ich von der Box
    zurückgesendet.

    Zur Info: Habe den CANopenFrame im FreeRun-Mode übertragen.

    Benötige ich einen Sende-/Empfangsmechanismus auch bei ereignisgesteuertem Datenaustausch?

    Dachte das erkennt das SlaveDevice automatisch, wenn sich die SendeDaten ändern ... ???

    Vielen Dank im Voraus!

  7. #7
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    Mal ne Frage, um Verwirrung zu vermeiden:

    Spricht der Regler CAN oder CANopen?
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  8. #8
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    Der Regler kommuniziert über das CANopen-Protokoll

  9. #9
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    Hallo,

    werde mich jetzt ausloggen. Gibt schließlich noch mehr als nur Arbeit.

    Vielen Dank Leute. Es rennt zwar noch nicht, aber ihr habt mir einen Stoß in die richtige Richtung gegeben und mir gezeigt, dass ich nicht total auf dem Holzweg war.


    Danke!
    Sale

  10. #10
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    Zitat Zitat von Sale Beitrag anzeigen
    Benötige ich einen Sende-/Empfangsmechanismus auch bei ereignisgesteuertem Datenaustausch?
    Du gibts zu jedem PDO auf einem Karteireiter den "Transport Type" an. Der bestimmt, ob der Datenaustausch asynchron (ereignisgesteuert) oder synchron (zyklisch) erfolgt:
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...ta.htm&id=6532 (Mitte)
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...er.htm&id=6533

    Möglicherweise erwartet der Slave eine zyklische Kommunikation, vielleicht sogar mit geringerer Zykluszeit als die Free-Run-Zykluszeit.

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