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Thema: Robotersteuerung

  1. #1
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    Hey, kennt jemand die Befehle um einen Roboter in den Handbetriebmodus zu versetzen und hier dann die einzelnen Achsen zu verfahren?
    Für den Automatikbetrieb wäre es meines wissens wohl PLCMachineMode[1].Automatic:=TRUE;
    Zitieren Zitieren Robotersteuerung  

  2. #2
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    Welcher Roboter, Type, Spezifika etc. sind informationen die zur hilfe unerlässlich sind. auch die eingesetzte applikation sofern sie normiert ist. wenn nicht wirst wohl die entspr. codesegemente hier posten müßen

  3. #3
    sps-neuling1234 ist offline Neuer Benutzer
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    6-Achs Knickarmroboter KUKA KR-125
    was meinst du mit applikation?
    Gibt es denn bei Twincat in irgend ner Bibliothek keinen standard Befehl um einfach die einzelnen Achsen zu drehen? Bzw diese in x,y,z zu bewegen?

    Sorry falls ich mir das alles bissel zu einfach vorstelle

  4. #4
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    Zitat Zitat von sps-neuling1234 Beitrag anzeigen
    Gibt es denn bei Twincat in irgend ner Bibliothek keinen standard Befehl um einfach die einzelnen Achsen zu drehen? Bzw diese in x,y,z zu bewegen?
    Du stellst dir das etwas zu einfach vor.
    Was soll der Robi machen?
    Und warum muss es die PLC machen?

    Du kannst ein Programm im Robi starten, das für eine Bewegung zuständig ist.
    Diese Programm kannst du auch aus der PLC wieder stoppen.
    Sychronjob als Stichwort, so heißt es bei Yaskawa, bei Kuka muss erst wieder nachlesen wie das Ding dort heißt..
    Aber eine echten Achsen FB gibt es nach meinem Wissen nicht.
    Ich komme nur aus der S7 Welt und da ist so einfach nicht, denke Twincad kann auch nicht die Robotersteuerung umgehen und direkt die Achsen ansprechen.


    bike

  5. #5
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    Zitat Zitat von sps-neuling1234 Beitrag anzeigen
    Hey, kennt jemand die Befehle um einen Roboter in den Handbetriebmodus zu versetzen und hier dann die einzelnen Achsen zu verfahren?
    also, JOINT-Modus (alle Achsen einzeln)

    WORLD-Modus (bezogen auf das Hauptkoordinatensystem, wo der Robby festgeschraubt wurde)

    TOOL-Modus (bezogen auf das Werkzeugkoordinatensystem)

    das erste in Winkelgraden. das zweite und das dritte jeweils in kartesischen Koordinaten (Breite, Höhe, Tiefe,... Nicken, Gieren, Rollen)

    Details in den jeweiligen Systemhandbüchern...

    Gruß
    Tommi

    das ist eigentlich bei allen Knickarmrobotern gleich
    Geändert von Tommi (10.05.2011 um 23:39 Uhr)

  6. #6
    sps-neuling1234 ist offline Neuer Benutzer
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    Also erstmal danke für die Antworten.
    Ich hätte wohl noch erwähnen sollen das der Roboter nicht über die KUKA Steuerung sondern über eine Beckhoff Steuerung mit CNC-Kern angesprochen wird.

  7. #7
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    Dafür gibt's jetzt das Supplement 'TwinCAT Kinematic Transformation'. Aber ob das mit Kuka geht, keine Ahnung.

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