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Thema: Sollwerte ausgeben lassen von Twincat NCI

  1. #1
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    Hallo,

    Ich arbeite seit kurzer Zeit mit Twincat und finde mich noch nicht ganz so zurecht. Ich möchte den NC-Kern von Twincat nutzen um mir aus einem G-Code Sollwerte für eine Achse zu generieren. Anschließend sollen die Werte an eine selbstprogrammierte Steuerung auf einem anderen Rechner(Linux) geschickt werden, der direkt die Achse steuert.

    Das klingt vielleicht etwas kompliziert, aber im Prinzip will ich nur G-Code -> Sollwerte (x, v, a) ohne einen eigenen NC-Kern schreiben zu müssen.

    Ich hab schon länger im infosys gelesen und rumprobiert, im Systemmanager Achsen und Kanäle hinzugefügt aber mir ist nicht ganz klar wie das alles zusammenspielt.
    Ich wäre sehr dankbar wenn mir da jemand weiterhelfen könnte.

    viele Grüße
    Zitieren Zitieren Sollwerte ausgeben lassen von Twincat NCI  

  2. #2
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    Zitat Zitat von odonata Beitrag anzeigen
    Hallo,

    Ich arbeite seit kurzer Zeit mit Twincat und finde mich noch nicht ganz so zurecht. Ich möchte den NC-Kern von Twincat nutzen um mir aus einem G-Code Sollwerte für eine Achse zu generieren. Anschließend sollen die Werte an eine selbstprogrammierte Steuerung auf einem anderen Rechner(Linux) geschickt werden, der direkt die Achse steuert.

    Das klingt vielleicht etwas kompliziert, aber im Prinzip will ich nur G-Code -> Sollwerte (x, v, a) ohne einen eigenen NC-Kern schreiben zu müssen.

    Ich hab schon länger im infosys gelesen und rumprobiert, im Systemmanager Achsen und Kanäle hinzugefügt aber mir ist nicht ganz klar wie das alles zusammenspielt.
    Ich wäre sehr dankbar wenn mir da jemand weiterhelfen könnte.

    viele Grüße
    Hallo odonata,

    ich kann dir leider beim deinem Problem nicht helfen.
    Habe mich aber gefragt wie sinnvoll die ganze Geschichte ist!
    Wie ist denn die Verbindung zwischen den Steuerungen aufgebaut?
    Laufen die Steuerungen synchron zueinander?
    Ist die Verbindung deterministisch?

    Wenn beides nicht gegeben ist, wird die Güte deiner in TwinCAT erzeugten Sollwerte ziemlich schlecht sein. Kann deine Anwendung damit leben?

    Gruß dummy

  3. #3
    odonata ist offline Neuer Benutzer
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    die Verbindung läuft über eine EL6692 Klemme. Die ermöglicht die Kommunikation zwischen zwei mastern und eine DC-Synchronisierung. Das ist soweit auch schon realisiert, also kein Problem.

  4. #4
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    Zitat Zitat von odonata Beitrag anzeigen
    die Verbindung läuft über eine EL6692 Klemme. Die ermöglicht die Kommunikation zwischen zwei mastern und eine DC-Synchronisierung. Das ist soweit auch schon realisiert, also kein Problem.
    Okay mit der EL6692 sollte es klappen.
    Kleiner Tipp, die Kommunikation zwischen den Mastern ist bei der EL6692 freilaufend. Wenn Du die Daten aber redundant überträgst, also immer den nächst folgenden Sollwert mitüberträgst und dann prüfst ob die Daten gültig sind sollte es sauber klappen.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Dummy für den nützlichen Beitrag:

    odonata (19.05.2011)

  6. #5
    odonata ist offline Neuer Benutzer
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    ok, danke für den Tipp.

  7. #6
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    Zitat Zitat von odonata Beitrag anzeigen
    Ich möchte den NC-Kern von Twincat nutzen um mir aus einem G-Code Sollwerte für eine Achse zu generieren. Anschließend sollen die Werte an eine selbstprogrammierte Steuerung auf einem anderen Rechner(Linux) geschickt werden, der direkt die Achse steuert.
    Nochmal zum Verständnis:
    Den G-Code willst du von einem (Linux)Rechner zum TwinCAT schicken, vom TwinCAT aber nur die Achs-Sollwerte generiert haben, und die Achsregelung übernimmt die Linux-Kiste?
    Also nur den NC-Kern "auslagern"?

    Falls ja, klingt das für mich ziemlich umständlich und sinnfrei. Das tolle am TwinCAT ist do gerade, dass dem Anwender die Achsregelung aus der Hand genommen wird und das ganze hardwareunabhängig (feldbusseitig) läuft.

    Sollwerte (G-Code) ans TwinCAT übergeben und TwinCAT die restliche Arbeit machen lassen ist ok, aber das andere ...

  8. #7
    odonata ist offline Neuer Benutzer
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    Zitat Zitat von trinitaucher Beitrag anzeigen
    Nochmal zum Verständnis:
    Den G-Code willst du von einem (Linux)Rechner zum TwinCAT schicken, vom TwinCAT aber nur die Achs-Sollwerte generiert haben, und die Achsregelung übernimmt die Linux-Kiste?
    Also nur den NC-Kern "auslagern"?

    Falls ja, klingt das für mich ziemlich umständlich und sinnfrei. Das tolle am TwinCAT ist do gerade, dass dem Anwender die Achsregelung aus der Hand genommen wird und das ganze hardwareunabhängig (feldbusseitig) läuft.

    Sollwerte (G-Code) ans TwinCAT übergeben und TwinCAT die restliche Arbeit machen lassen ist ok, aber das andere ...
    Also ich hatte eigentlich geplant den G-Code direkt in Twincat einzugeben und dann nur die Sollwerte rauszukriegen.

    Der Rest ist etwas umständlich, ja, aber wir spielen hier gerne an unserer eigenen Regelung rum (unter anderem geht es gerade darum) und haben dazu auf dem Linuxrechner schon einiges aufgebaut. Ganz auf Twincat umzusteigen ist keine Option.

  9. #8
    odonata ist offline Neuer Benutzer
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    Weiß vielleicht jemand wo ich zu meinem Problem noch nachschauen kann oder in was ich mich einlesen muss? Ich hab überhaupt keinen richtigen Überblick mit welchen Twincat Komponenten mein Vorhaben Prinipiell lösbar wäre. Ich werd nicht wirklich schlau aus den Beckhoff Dokumentationen.
    Ein allgemeines Twincat Tutorial, was keine spezielle Hardware erfordert, wäre auch nicht schlecht.

  10. #9
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    Dokus findest du hier:
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...c.htm&id=15983
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...e.htm&id=16114

    Die NC-i wandelt den G-Code in Sollwerte für die Achsen. Die findest du im "Prozessabbild":
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph...e.htm&id=16002
    (Je nach Achstyp unterschiedlich)
    Es werden die Istwerte der Achse zurückgelesen und so die Regelung realisiert.

    Die Sollwerte werden aufbereitet, skaliert und über den Unterpunkt "_Drive" einer NC-Achse ins Output-Prozessabbild geschrieben.
    Dann erwartet die NC natürlich über den Unterpunkt "_Encoder" im Input-Prozessabbild auch die Istwerte. Und nebenbei noch Statuswerte von der Achse. Die müsstest du der NC dann "vorgaukeln". Sonst wird die Achse nicht freigegeben.
    Du könntest es noch mit einer "virtuellen" Achse versuchen. Die ist quasi eine ideale Achse und erwartet keine Istwerte zurück. Wenn euer Antrieb (bzw. Regler) aber nicht hinterher kommt, bringt dir das auch nichts, denn die Sollwerte werden weiter stur ausgegeben.
    Aber zur reinern Sollwertausgabe reicht's vielleicht.

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu trinitaucher für den nützlichen Beitrag:

    odonata (19.05.2011)

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