Master Control Word bei TwinCat

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kunse

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Hallo,
befinden uns mit einer Studentengruppe in einem Softwareprojekt und arbeiten mit einer Beckhoffsteuerung (IPC C6920, Endstufen AX5112, twinCat NC PTP). Letzten Endes soll später ein in die Jahre gekommener KUKA-Roboter gesteuert werden.
Die Gruppe befindet sich noch in der Einarbeitungsphase und wir arbeiten uns momentan in TwinCat ein (ist ein Folgeprojekt, Vorgänger haben aber kaum was geschafft, jedoch das Geld für die TwinCat Schulungen verbraten :eek:) Wir sind mittlerweile mit der Visualisierung vertraut und können unseren Testmotor ansteuern und gezielt verfahren, was ja durch vorgegebene Bausteine keine große Kunst ist.
Was uns noch unklar ist, ist das Einbetten der Schnellhalt Funktion (S-0-0372):
Laut Beckhoff Infosys wird diese über das Bit 14 des "Master Control Word"
http://bkinfosys.beckhoff.com/index...manual/html/ax5000_drivefunctions.htm&id=6548
aktiviert. Wo wir jedoch noch im Dunkeln tappen ist, wie man das Bit setzen kann. Hier fehlt uns noch der Zusammenhang.
Hilfe wäre super!
MfG
 
Wenn ihr NC-PTP nutzt braucht euch dieses ganze Bit setzen überhaupt nicht zu kümmern.

Normalerweise ist der Antriebsverstärker mit der NC vernüpft, und die wird wiederum durch die SPS gesteuert, mit Fahrbefehlen (MOVE_ABSOLUTE, MOVE_VELOCITY usw.). Dann habt ihr eine strikte Trennung zwischen Hard- und Software, und wenn ihr z. B. während der Fahrt in der SPS die Achsfreigabe (MC_POWER) entzieht, sorgt die NC dafür, dass dem Antrieb die Freigabe im ControlWord entzogen wird.

Ihr könntet den AX natürlich auch ausschließlich über die SPS steuern, ohne Verknüpfung über die NC.
Dann könnt/müsst ihr die Bits im ControlWord einzeln setzen (und natürlich auch alle anderen Dinge, die sonst die NC macht, in der SPS selbst erstellen).
 
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Danke für die schnelle Antwort! Zwei Fragen habe ich dennoch:
(1) Was genau meinst Du mit NC? Haben das bisher so verstanden, dass TwinCat NC (Numeric Control?) PTP einfach mehr Funktionen bietet als das Twincat PLC.
(2) Soweit ich weiß, gilt für Servomotoren die Not-Aus Kategorie 2: Der Motor muss nach dem Betätigen des NotAus-Tasters noch verfahrbar sein. Was mir auch Ausbildungszeiten auch noch hängen geblieben ist, ist dass alle Notausfunktionen wenn man keine Sicherheits-SPS hat elektromechanisch gelöst werden müssen. Leider fehlt uns hier noch die Realisierung wie man den Motor nach abschalten über SPS und Pilz-Sicherheitsrelais (Bei Betätigung hat die SPS kurz Zeit den Motor "sanft" zu Bremsen, danach öffnet das Pilz Relais die Versorgungsspannung der Bremsen) sofort wieder verfahrbar machen kann. Weicht jetzt leicht vom Thema ab, beschäftigt uns aber trotzdem ;-D
 
kunse schrieb:
Danke für die schnelle Antwort! Zwei Fragen habe ich dennoch:
(1) Was genau meinst Du mit NC? Haben das bisher so verstanden, dass TwinCat NC (Numeric Control?) PTP einfach mehr Funktionen bietet als das Twincat PLC.
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Es wird schon mehr Gründe geben, wieso NC mind. doppelt so teuer ist wie PLC ;-)
NC (PTP aufwärts) ist für Achsregelungen, d.h. du brauchst dir in deiner PLC keinen Regler/Sollwertgenerator/Skalierer selber schreiben,sondern gibt's lediglich Fahrbefehle in etwa wie "fahre mit 200mm/sec in Richtung X". Die NC übersetzt das gewissermaßen für den Antrieb und regelt den bis in Ziel, inklusive Überwachungsfunktionalitäten usw.
Und es ist dabei im Prinzip egal, ob es eine EtherCAT-Servoachse, ein Schrittmotor, oder ein Frequenzumrichter mit analoger +/- 10V Schnittstelle ist. Aus Sicht der PLC ist alles gleich. Das meinte ich mit Unabhängigkeit von der Hardware.
Die nächste Ausbaustufe (NC-i) interpoliert, d. h. du kannst eine 3D-Struktur im Raum beschrieben und die NC regelt dir alle 3 Achsen dementsprechend.
Mit PTP kannst du von A nach B fahren, Achsen koppeln, aufsynchronisieren während der Fahrt.
kunse schrieb:
(2) Soweit ich weiß, gilt für Servomotoren die Not-Aus Kategorie 2: Der Motor muss nach dem Betätigen des NotAus-Tasters noch verfahrbar sein. Was mir auch Ausbildungszeiten auch noch hängen geblieben ist, ist dass alle Notausfunktionen wenn man keine Sicherheits-SPS hat elektromechanisch gelöst werden müssen. Leider fehlt uns hier noch die Realisierung wie man den Motor nach abschalten über SPS und Pilz-Sicherheitsrelais (Bei Betätigung hat die SPS kurz Zeit den Motor "sanft" zu Bremsen, danach öffnet das Pilz Relais die Versorgungsspannung der Bremsen) sofort wieder verfahrbar machen kann. Weicht jetzt leicht vom Thema ab, beschäftigt uns aber trotzdem ;-D
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Die Ausrüstung und Funktionsweise zum Thema "Sicherheit" hängt einzig von der notwendigen Sicherheitskategorie ab, die im Rahmen einer Risikoanalyse durch den Maschinenerrichter zu erstellen ist.
Wenn du einen Servomotor einzäunst, ohne Zugriffsmöglichkeit von außen, genügt oft sogar die geringste Sicherheitskategorie.
 
Nochmals Danke!
Ich denke hiermit sind die größten Fragezeichen über den Köpfen erstmal verschwunden
 
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