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Thema: Bewegungssteuerung mithilfe von Inkrementalgebern

  1. #1
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    Guten Morgen,
    ich habe ein Problem bei dem ich nicht weiter weiß.

    Ich habe ein Modell eines Hochregallagers, den Lagerturm und Schlitten (x und y Richtung) kann ich über Inkrementalgeber positionieren.

    Ich habe mittlerweile die Referenzierung hinbekommen, jedoch hab ich Probleme bei der Positionierung.

    Die Inkrementalgeberkarten sind an einem CANBUS Koppler dieser hängt an einem Berhof Controller DC 1005.

    Der Buskoppler ist auf eine Baudrate von 250k gestellt, ich frage die PDO's Zyklisch synchron ab mit einer com cycle periode von 5000
    und einer sync window length von 2500.

    Mein erster versuch, die Position exakt anzufahren, also
    wenn soll kleiner als ist position ist dann soll er so lange links fahren bis der wert exakt erreicht wurde, ist fehlgeschlagen.
    Er erreicht aufgrund der Trägheit, oder der internen programmschleife die den wert abfragt, nie exakt den Wert.

    Habe dann ein Intervall erstellt, sobald er in diesem ist soll er stoppen. In der x Richtung war das auch Funktionsfähig. Jedoch nicht in der y Richtung.

    Nun wollte ich mich erkundigen ob jemand erfahrung hat mit der Positionierung über Inkrementalgeberwerte, und mir erklären kann wie man da am besten vorgeht.
    Ich programmiere in ST.
    Falls es fragen gibt werde ich versuchen diese schnellstmöglich zu beantworten.

    MFG Stefan
    Geändert von Gordrin (21.09.2011 um 09:54 Uhr)
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