Hallo Benno,

Vermutlich ist dein Problem inzwischen gelöst.
Du weißt inzwischen, wie du unterschiedliche Task einstellen kannst…

Würdest du den kostenlosen Regler von OSCAT verwenden, könntest du dir das alles sparen:
23. Regelungstechnik
23.1. Einleitung
Im Bereich der Regelungstechnik werden Bausteine zum Aufbau von Reglern
und Regelstrecken zur Verfügung gestellt. Soweit möglich messen die
Bausteine selbst die Zykluszeit und errechnen mit der jeweils aktuellen
Zykluszeit die Ausgangsveränderung. Dieses Verfahren hat gegenüber einer
fest eingestellten Zykluszeit den Vorteil das Regelstrecken verschiedenster
Geschwindigkeit innerhalb derselben Task verarbeitet werden
können. Ein weiterer Vorteil ist die Tatsache das bei niedrig priorisierten
Tasks die Zykluszeit schwanken kann und ein Regler mit fixer Zykluszeit
ungenaue Ausgangswerte erzeugt. Der Anwender hat beim Einsatz sicherzustellen
das die Zykluszeit der Task entsprechend den Anforderungen der
Regelstrecke eingestellt ist.
Nur schade, dass es noch kein Autotuning gibt…

Gruß
Chräshe