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Thema: Roboter mit TwinCat NC

  1. #11
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    Die Methode Fahraufträge absetzen halte ich nicht für geeignet, da, wie bereits von mir oben erläutert, dann jede Achse für sich eigenständig einen Fahrauftrag abarbeitet, also ohne Koordination und Abstimmung mit den Fahraufträgen der anderen Achsen. Das führt dann zum einen zu "abgehackten" Bewegungen, und evtl. dazu, dass der Arm sich z. B. anstatt auf dem kürzesten Weg "auszufahren", erst der eine Teil nach rechts, dann der andere Teil nach links bewegt. Hier müsste eigentlich die Position des zweiten Arms in Abhängigkeit von der IST-Position des ersten Arms bewegen in jedem Zyklus berechnet werden (je nachdem, wie die Transformation aussehen soll).
    Hier steht die notwendige Beschleunigung und Geschwindigkeit für die zweite Achse am Beginn des Fahrauftrags vielleicht noch gar nicht fest.

    Mein Vorschlag:
    Lass die NC beiseite und vergiss die Fahraufträge und versuch es über ein zyklisches Positionsinterface der Schrittmotorendstufe zu realisieren.
    Was für eine Schrittmotorendstufe steht denn zur Verfügung? Bietet diese ein zyklisches Prozessdateninterface für Poistion? Also dass als Sollwerte zyklisch Positionen (Inkremente) vorgegeben werden, die die Endstufe dann stur umsetzt?
    Dann wäre es doch einfach. Die Transformation in der SPS berechnet in jedem Zyklus die Positionen für deren Bezugssystem und die Achsen folgen dann einfach.

  2. #12
    matzew ist offline Neuer Benutzer
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    Das klingt interessant. Würde ich gerne ausprobieren aber ob das damit möglich ist? hm ich bin grad total überfragt :/
    In der Infosys hab ich auf die Schnelle nichts gefunden. Vielleicht steh ich grade auch auf dem Schlauch

    das System besteht aus:

    CX5020 SPS
    EL7041 Schrittmotorklemme http://infosys.beckhoff.com/index.ph...le.htm&id=7940
    und diversen Eingangs-Ausgangs- und Potenzialklemmen.

    Wie kann ich denn ohne Fahraufträge direkt Signale aus der twincat plc an die Motoren senden?

  3. #13
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    Hallo Matze,

    MC_Movevelocity ist für dein Vorhaben die besser Wahl. Um die Bewegung Ruckelfrei zu bekommen, kommst du vermutlich um den passenden MC_BufferMode und das nachtriggern nicht herum.
    Was das nachtriggern angeht, muss ich mich noch korrigieren.
    Bei der neuen Version „MC Library 2“ reicht es nicht, am Execute eine neue Flanke zu erzeugen:

    Um den BufferMode zu verwenden, ist immer ein zweiter Funktionsbaustein nötigt. Es ist nicht möglich, einen Move-Baustein mit neuen Parametern zu triggern, während er noch aktiv ist.
    Gruß
    Chräshe

  4. #14
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    Zitat Zitat von matzew Beitrag anzeigen
    EL7041 Schrittmotorklemme http://infosys.beckhoff.com/index.ph...le.htm&id=7940
    und diversen Eingangs-Ausgangs- und Potenzialklemmen.

    Wie kann ich denn ohne Fahraufträge direkt Signale aus der twincat plc an die Motoren senden?
    Mit der Betriebsart "Position Control": http://infosys.beckhoff.com/index.ph...x_procdata.htm (unten)
    Teste es mal. Stelle diese Betriebart ein, dann muss als Sollwert in Prozessabbild der Klemme so etwsa wie "Position" stehen (anstelle von "Velocity").

    Nun verknüpfe die Prozessdaten mit der SPS anstatt mit der NC (nun musst du die Control-Bits allerdings selbst setzen, da die NC das jetzt nicht mehr für dich übernimmt). Wenn die Klemme "enable" ist, dann brauchst du eigentlich nur einen Wert in "Position" reinzuschreiben, und die Klemme sollte diese Anzahl Schritte ausführen.

    Das ist die direkteste Möglichkeit zur Prozessdatenausgabe, allerdings muss man ggf. eine Sollwertrampe einstellen, sonst ist die Beschleunigung zu heftig und der Schrittmotor könnte abreißen. Bedenke, es gibt dann NC-seitig (da nicht vorhanden) keine Begrenzung von Beschleunigung oder Ruck. Der Motor verrsucht möglichst schnell die in den Prozessdaten eingetragene Anzahl Schritte auszuführen. Das musst du nun selbst machen, also Sollwertrampen etc.

  5. #15
    matzew ist offline Neuer Benutzer
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    Danke für die Anleitung. Das werde ich mal als Alternative zum MC-block ausprobieren. Ich kann doch so auch die Geschwindigkeit vorgeben?
    Im Dropdownmenu steht das ja.
    Wie definiere ich die Begrenzungen und Rampen dann? in der PLC als Abfrage oder im SystemManager?

    Die Sollwerte werden dann also jeden Zyklus aus der PLC gelesen?

  6. #16
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    Zitat Zitat von matzew Beitrag anzeigen
    Ich kann doch so auch die Geschwindigkeit vorgeben?
    Im Dropdownmenu steht das ja.
    Das geht auch mit Geschwindigkeitsinterface, ja.
    Das macht die NC im Prinzip genauso. Die Berechnet das Verfahrprofil und gibt die entsprechenden Sollwerte (als Geschwindigkeit) aus.
    Den Vorteil von Positionssollwerte sehe ich darin, dass du die Achse nicht "einfangen" (regeln) musst, also die Regelung der Geschwindigkeit muss die Schrittmotorendstufe übernehmen.
    Zitat Zitat von matzew Beitrag anzeigen
    Wie definiere ich die Begrenzungen und Rampen dann? in der PLC als Abfrage oder im SystemManager?
    Du musst ein "Profil" berechnen und als Sollwerte in Abhängigkeit von der Zeit vorgeben.
    Die NC bietet auch die Externe Sollwertgenerierung: http://infosys.beckhoff.com/index.ph...xtsetvalue.htm
    Kannst du ja auch mal probieren.
    Zitat Zitat von matzew Beitrag anzeigen
    Die Sollwerte werden dann also jeden Zyklus aus der PLC gelesen?
    So in etwas, die Werte werden übergeben (kleine Feinheit)

  7. #17
    matzew ist offline Neuer Benutzer
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    eine Frage die sich mir stellt: wie spreche ich in der plc die Prozessdaten an?
    gibts dazu ein beispiel?

  8. #18
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    Zitat Zitat von matzew Beitrag anzeigen
    eine Frage die sich mir stellt: wie spreche ich in der plc die Prozessdaten an?
    gibts dazu ein beispiel?

    Ein-/Ausgänge der PLC mit denen des Antriebs verknüpfen. (Soll- und Istwerte, sowei Control- und Status-Word)
    Oder was meinst du?

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu trinitaucher für den nützlichen Beitrag:

    matzew (14.01.2013)

  10. #19
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    Ich habe es jetzt erstmal mit MC_MoveVelo realisiert. Das funktioniert schon mal ganz gut.

    Jetzt habe ich allerdings ein Fehler beim Antrieb.
    ca. 10 Sekunden nach dem Start schaltet sich eine Achse ab. Immer die gleiche. Immer nach der gleichen Zeit. Auch wenn ich keine Fahrbefehle gebe.
    In der PLC bekomme ich beim MC_Power den Fehler 19209: Antriebshardware nicht betriebsbereit.
    Problem muss die Klemme sein, da ich zum Test Motoren und Klemmen getauscht habe.
    Aber wie gesagt erst nach 10 Sekunden An was kann es liegen, dass sich die Achse nach einer gewissen Zeit deaktiviert?
    Kann ich die Konfiguration der Klemme von einer anderen "kopieren" oder einfach zurück setzen?

    Nach Suche im Infosys und Forum hab ich gelesen, das könnte an der Schleppabstandkorrektur liegen. Aber auch wenn ich die deaktiviere bekomme ich den Fehler.

    Im System Manager erscheint auch kein Fehler. Bei der NC-Achse wird nur das Häkchen "Bereit" entfernt.

  11. #20
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    Hallo alle zusammen,

    der Beitrag hier ist zwar schon lange her aber ich programmiere momentan auch Beckhoff motoren und würde 2 Motoren gleichzeitig anfahren mit einem Befehll, denn jeder einzelnen Motor kann ich schon allein anfahren.

    könnte mir jemand dabei helfen bitte?
    Welche Befehle ich dafür brauche?
    Ich habe schon alles versucht, was ich konnte aber immer noch nichts passiert.

    mfg

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