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Thema: Werte aus HLI Schnittstelle nach der Zeit ableiten ----twincat

  1. #1
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    Guten Morgen,
    ich arbeite gerade an einem Uniprojekt, zur modellbasierten Regelung. Dafür brauche ich die Achssollbeschleunigung.
    Als Ausgangsgrößen habe ich Achssollposition, Achsollgeschwindigkeit, Achsistposition und Acshistgeschwindigkeit über die HLI Schnittstelle gezogen, so habe ich wenigstens ein deterministisches Signal. Mein Ziel ist nun die Achssollgeschwindigkeit einmal nach der Zeit abzuleiten.
    Die Geo Task läuft mit 4ms, GEO SDA=4ms, Geo COM =8ms. Die Datenabfrage der Achswerte auch mit 4ms.
    Wie bekomme ich es hin mit zwei aufeinanderfolgenden Werten die Ableitung zu bilden. Wie speicher ich den ersten Wert für den Differenzenquotient am besten zwischen?
    Meine Berechnung soll ungefähr so aussehen (v1-v2)/T=a1, (v2-v3)/T=a2,........
    Hat jemand eine idee wie ich das am besten in der Twincat plc realisiere?
    Mit bestem Dank & Grüßen
    Zitieren Zitieren Werte aus HLI Schnittstelle nach der Zeit ableiten ----twincat  

  2. #2
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    v1 ist z.B. die aktuelle Ist-Geschw. die du über die Schnittstelle bekommst.
    v2 ist eine lokale Variable vom gleichen Typ wie v1.

    Nach der Berechnung a := (v1-v2)/T weist du v2 den Wert von v1 zu (v2 := v1).

    Im nächsten Zyklus bekommt v1 wieder einen aktuellen Wert von der Schnittstelle und v2 hat den alten Wert von v1 gespeichert.
    Dann wieder berechnen, umspeichern ... ??? Profit

    So hast du in jeden Zyklus ein neues a mit dem du weiter arbeiten kannst. Willst du dir mehrere a merken legst du sie in einem Array ab.

    Code-Technisch ist das ein 2 Zeiler, mit Array werdens 3-4 Zeilen mehr.

  3. #3
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    Danke für die schnelle Antwort,
    mir ist gerade in den Sinn gekommen wie doof meine Frage war, habe einfach ein Brett vor dem Kopf gehabt.
    Danke für die Mühe!
    Beste Grüße

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