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Thema: Maxonmotor EPOS3 in TwinCat3 einbinden

  1. #1
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    Guten Tag,
    ich versuche Momentan zu Testzwecken eine EPOS3 Motorsteuerung, die einen 2 Watt Buerstenmotor
    (ebenfalls von Maxonmotor) steuert, in Beckhoffs TwinCat 3 einzubinden.
    Die Steuerung ist direkt mittels EtherCat an den Computer angeschlossen und wird in TwinCat auch als
    EtherCat Device erkannt.
    Wenn ich nun aber in den Onlinemodus wechsel und versuche den Motor manuell zu steuern kommt immer
    folgende Fehlermeldung:

    Error 51 'TCNC' (500): 'Axis 1' (Achs-ID: 1): Die Achse bzw. der Antrieb ist nicht betriebsbereit für eine Positionierung (Fehlercode: 0x4225) !

    Irgendwie fehlt mir ein Schritt zur entgueltigen Aktivierung des Motors. In den Dokumentationen von Beckhoff und Maxonmotor findet sich dazu nur kein Hinweis. Eigentlich sollte das so funktionieren.

    Hat irgendjemand vielleicht schon mal ein aehnliches Problem gehabt und weiss zufaellig Rat?

    Danke schonmal im Vorraus und viele Gruesse
    Zitieren Zitieren Maxonmotor EPOS3 in TwinCat3 einbinden  

  2. #2
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    Beckhoff Information System - German
    4225 16933 Überwachung „Antriebshardware nicht betriebsbereit bei Achsstart” Bei einem Achsstart ist festgestellt worden, dass die Antriebshardware (Drive) nicht betriebsbereit ist. Hierfür kann es folgende Ursachen geben: - der Antrieb ist im Fehlerzustand (Hardwarefehler) - der Antrieb befindet sich in der Aufstartphase (z. B. nach einem Achsreset dem ein Hardwarefehler voraus ging) - dem Antrieb fehlt die Reglerfreigabe (ENABLE) Anmerkung: Der Zeitbedarf für das „Hochfahren” eines Antriebes nach einem Hardwarefehler kann sich im Bereich von mehreren Sekunden bewegen.

  3. #3
    haukehansen ist offline Neuer Benutzer
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    Ja das hatte ich auch schon gefunden, hat nur nicht viel zur Problemloesung beigetragen.

    Ich bin nun jedoch ein wenig weitergekommen, denn dem Motor lassen sich nun Befehle geben, ohne dass eine Fehlermeldung geworfen wird. Dafuer musste ich die Distributed Clock fuer den EPOS3 aktivieren, damit er ueberhaupt ohne Fehlermeldung funktioniert.

    Nun habe ich aber folgendes Problem:
    Ich gebe dem Motor irgendeinen Bewegungsbefehl und in TwinCat wird die Position und die Geschwindigkeit, die dafuer benoetigt werden angezeigt, aber der Motor bewegt sich nicht.
    Wenn ich ihn aber von Hand bewege, wird das im Programm als wahre Position angezeigt, also der Encoder funktioniert und weiss wo sich der Motor gerade befindet.
    Hat jemand vielleicht eine Idee woran dies liegen koennte?

    Viele Gruesse

  4. #4
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    Einfache Frage zum Anfang: Gibst du das Enable deiner Achse? Ist der Antrieb ganz sicher Fehlerfrei?

  5. #5
    haukehansen ist offline Neuer Benutzer
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    Ja aktiviert ist die Achse, ich kann ihr auch Bewegungsbefehle geben im Onlinemodus, die werden nur nicht an den Motor weitergeleitet.
    Fehlerfrei ist der Antrieb auch, denn mit der EPOS Studio Software von Maxonmotors kann man ihn zum Laufen bringen.
    Die uebergebenen Befehle werden nur nicht an den Motor weitergegeben.

  6. #6
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    sende uns doch mal dein System-Manager... Ich denke sonst wird die Fehlersuche extrem schwierig!
    Dreht sich die virtuelle Achse, Skalierung/Wichtung etc...

  7. #7
    haukehansen ist offline Neuer Benutzer
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    Moin,
    ich werde gleich erstmal den Beckhoff Support anrufen und mal gucken ob da was bei herauskommt,
    ist glaub ich ein wenig leichter das Problem mittels Telefon und TeamViewer zu finden.
    Aber trotzdem schonmal danke fuer die Antworten.

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