Sprungantwort programmieren und messen mit TwinCat2

[kungp1]

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Guten Tag Miteinander,

im Rahem einer Projektarbeit (Studium Maschinenbau FH) muss ich eine Regelung für Linearantrieb von LinMot auslegen und implemetieren. Der Linearantrieb soll später in einem weiterem Projekt in eine Beinpresse für gehbehiderte Kinder eingebaut werden. Es soll ein bestimmtes Profil abgefahren werden können, dies mit einener konstanten Kraft.

Mein Problem ist folgendes:

Ich habe kaum Erfahrung mit TwinCat2. Nun will ich eine Sprungantwort programmieren und diese mit TwinCat messen. Als Eigang soll der Strom gemessen werden und als Ausgang die Kraft (Kraftsensor). Mit deisen Messungen könnte ich dann endlich mit der Reglerberechnung beginnen...

Kann mir jemand einen Tipp geben, wie ich die Sprungantwort programmieren kann und wie ich die Sprungantwort messen kann?

Ich bin um jeden Rat sehr dankbar!

Patrick

 

[witkatz]

In der PLC lässt sich der Strom-Wert als IO-Variable berechnen und ausgeben. Dann können die Variablen für Strom und Kraft mit dem TwinCAT Scope View aufgezeichnet. Die in Scope View angezeigten Daten lassen sich in ASCII exportieren und extern mit Matlab o.ä auswerten.

Gruß
witkatz

 

[kungp1]

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Hallo witkatz!

Vielen Dank für die prompte Antwort. Ich werde es bald möglichst ausprbieren.

Schönen Abend!

Patrick

 

[kungp1]

Tut mir leid, dass ich nochmal nachfragen muss, aber mit ist nicht klar, wie ich den Strom in der PLC als IO Variable berechnen soll. Was TwinCat angeht bin ich leider blutigster Anfänger.

Meine Vorgehensvorschlag wäre folgender:

- Dem Linearantrieb einen Fahrbefehl zu einer bestimmten Posotion geben. Dazu habe ich in der LinMot Bibliothek folgenden befehl gefunden und auch programmiert:

Axis_A_MoveAbsolute(Execute:=TRUE ,Position:=posDes ,Velocity:=Vel1 ,Acceleration:=Acc1 ,Deceleration:=Dec1 ,Axis:=Axis_A_Axis );

Es steht auch ein Baustein zur Verfügung, der den Drive in den Stromvorgabemodus setzt. (LMav_CurrentCmdMode)

- Dann muss ich ja den Strom und die Kraft messen. Wie du sagst ist dies mit einer IO Variable in der PLC möglich. Aber ich habe keine Ahnung wie ich das machen soll:/ Die Messung der Kraft ist kein Problem und funktioniert auch soweit.

Wiederum wäre ich um jeden Hinweis sehr dankbar.

Gruss