Hallo,
Ich arbeite an einer FANUC-Roboterzelle, der Roboter bewegt sich auf einem Wagen. Der erste Messwert des FANUC-Encoders lässt sich leicht auf 0,000 auf der NULL-Markierung einstellen, das Programm verwendet jedoch einen anderen Encoder, der sich auf der Zahnstange befindet, und liefert Positionsinformationen über das WAGO-Modul 750-637. Hier liegt das Problem, der WAGO IEI hat einen gespeicherten LATCH-Wert und einen Versatz von 3,9 mm. Ich möchte diesen Wert auf 0,000 setzen, wenn sich der Wagen an der Nullmarkierung befindet.
Die Steuerbytes C0 und C1 sind in der WAGO-Dokumentation beschrieben, durch Setzen von Bits wird die Betriebsart auf COUNT, LATCH, RATE und SET geändert, bei EnableRef wird eine positive Flanke am Eingang C+ bzw. Latch erwartet. Das ursprüngliche Programm in der Robotersteuerung, um den Roboterschlitten in die Ausgangsposition zurückzubringen, verwendet den Messwert vom FANUC-Encoder und ich habe einen Versatz von 3,9 mm, die HMI-Anwendung und die automatisch generierten Programme verwenden den WAGO-Encoder.
Gegen dieses Programm habe ich mein eigenes erstellt, dessen Idee darin bestand, SET VALUE auf Null zu setzen. Das Setzen von ON- oder OF-Bits in den Steuerbytes C0 und C1 in einer bestimmten Reihenfolge ergab unterschiedliche Ergebnisse, aber keinem gelang es, den SET-Wert auf Null zu setzen.
Hat jemand eine Idee in welcher Reihenfolge das gemacht werden sollte.
Erschwerend kommt für mich hinzu, dass der Eingang C am Interface beschädigt ist und bei der vorherigen Installation der Roboterzelle jemand auf den LATCH-Eingang umgestellt hat.
Hallo,
I'm working on a FANUC robot cell, the robot moves on a cart. The first reading from the FANUC encoder is easily set to 0.000 on the ZERO mark, but the program uses a different encoder located on the rack and provides position information via the WAGO 750-637 module. Here's the problem, the WAGO IEI has a stored LATCH value and an offset of 3.9mm. I want to set this value to 0.000 when the carriage is at the zero mark.
The control bytes C0 and C1 are described in the WAGO documentation. By setting bits, the operating mode is changed to COUNT, LATCH, RATE and SET. With EnableRef, a positive edge is expected at the C+ or Latch input. The original program in the robot controller to return the robot carriage to the home position uses the reading from the FANUC encoder and I have an offset of 3.9mm, the HMI application and the automatically generated programs use the WAGO encoder.
Against this program I made my own, the idea of which was to set SET VALUE to zero. Setting ON or OF bits in control bytes C0 and C1 in a specific order yielded different results, but neither succeeded in setting the SET value to zero.
Does anyone have an idea in which order this should be done.
To make matters worse for me, the C input on the interface is damaged and someone switched to the LATCH input during the previous installation of the robot cell.
