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Thema: Raspberry Pi mit Sercos

  1. #1
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    Moin in die Runde

    Hat jemand schon versucht den Sercos Master auf dem PI ans Rennen zu kriegen ?
    Ethercat mit Indradrive CS geht Also die Grundkonfiguration funktioniert.
    Jetzt versuche ich Sercos aber mein System will nicht.
    Fängt mit dieser Meldung an Siehe unten
    Da ich Anfänger auf diesem Gebiet bin hätte ich da gerne Hilfe.

    Danke Herbert


    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_INTCONTROL_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_RESETHARDWARE_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_TXRXSOFTCONT_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CHECKSVCHBUSY_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_READSVCH_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_IDENTIFYSLAVE_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_WRITESVCH_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETCOMMAND_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CLEARCOMMAND_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_RECOVERRINGTOPOLOGY_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_INITIALIZE_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_INITHARDWARE_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETCOMMPARAM_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SET_NRT_MODE_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_EVENTCONTROL_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETPHASE0_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETPHASE1_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETPHASE2_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CHECKVERSION_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_GETTIMINGDATA_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CALCULATETIMING_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_TRANSMITTIMING_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETPHASE3_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_SETPHASE4_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSPCIGETCARDINFO'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTCLOSE'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTOPEN'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTREGISTER'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTENABLE'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTDISABLE'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'SYSINTUNREGISTER'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CHECKINT_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_READAT_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_WRITEMDT_FUNC'
    [FATALER FEHLER] Unaufgelöste Referenz: 'CSMD_CLEARINT_FUNC'
    Zitieren Zitieren Raspberry Pi mit Sercos  

  2. #2
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    Hallo Herbert,

    das wird nicht funktionieren, für SERCOS bräuchte man zusätzliche Hardware z.B ne PCI Karte - im Raspberry Pi,
    das geht leider nicht, mit CODESYS V3 kann man das mit IPC und PCI Sercos 3 Karte bewerkstelligen.

    Grüße
    Edwin Schwellinger
    3S-Smart Software Solutions GmbH

  3. #3
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    Hallo Herbert und Edwin,

    Herbert, Du brauchst tatsächlich für eine sogenannte Soft-Master-Lösung eine Emulation des SERCON100M IP-Core.
    Erst auf Basis dieses emulierten FPGA läuft der CoSeMa. Soft-Master-Lösungen gibt es käuflich von Sybera und Profimatics.
    Eine OpenSource-Lösung ist mir derzeit nicht bekannt. Mit großer Sicherheit gibt es allerdings in der einen oder anderen Entwicklungslaborecke
    der Sercos-Community weitere Lösungen.

    Und nun zur ursprünglichen Frage. Die folgende Antwort beruht auf einer informellen Auskunft des verantwortlichen Entwicklers:
    Bosch Rexroth hat den Raspberry PI im Zusammenhang mit einer Soft-Master-Prototyp-Lösung getestet.


    Auf Grund der über USB angebundenen Ethernet-Schnittstelle ist das Echtzeitverhalten nicht zufriedenstellend.

    Während bei gängigen Ethernet-Controllern 30-50 µs erreicht werden können, ist hier mit Jitter im hohen Millisekundenbereich zu rechnen.

    Es stehen noch Tests mit dem Cubieboard (http://cubieboard.org/) aus, bei dem auf Grund der günstigeren Hardwareanbindung

    davon auszugehen ist, dass damit Sercos ‚vernünftig‘ lauffähig ist.
    Was heißt ‚vernünftig‘ in diesem Zusammenhang? Alle Bewertungen sind relativ zu den Anforderungen zu betrachten.
    Mit 30µs Jitter der MDT und AT aus dem Master ist eine Slave-Synchronizität von 1µs auf Grund der Glättungswirkung über die internen Taktgeber der Slave-Geräte erreichbar. Dies ist für die allermeisten Anwendungen ausreichend. Mit einem Intel i210 sind bereits Jitter von <150ns gemessen worden, die für Einzelautomationslösungen einen Ersatz des Hardmasters auf FPGA oder ASIC-Basis durch 2 i210-Controller erlauben könnten.

    Natürlich sind auch Anwendungen mit noch geringeren Anforderungen, als die zuerst beschriebene, denkbar,
    bei denen ein Jitter im Bereich von einigen Millisekunden unerheblich ist.
    Dies macht jedoch nur mit längeren Kommunikationszykluen (bis hin zum aktuell max. Wert von 65 ms) Sinn.
    Eine Realisierung mit EtherCAT kann kaum besser umgesetzt werden als dieses Szenario. Hierbei ist jedoch zu beachten, dass EtherCAT nicht die strenge zyklische Kommunikation verwendet, wie sie bei Sercos als Alternative zur aufwändigeren Methode der verteilten Uhren verwendet wird.
    - * Bei Sercos wird eine Flanke aus dem Taktgeber des Masters in eine Flanke(MST) im Telegramm übertragen und von dort auf den Slaves wieder in eine Flanke der Interrupt- oder Triggerlogik. Einfacher geht es nicht.

    - * Bei EtherCAT müssen die Algorithmen der verteilten Uhren gerechnet und regelmäßig Timing-Nachrichten zum Abgleich verschickt werden.


    Wenn ich mir diese Fehlermeldungen anschaue, dann würde ich da zuerst mal auf ein Problem mit der CoSeMa-Konfiguration tippen. Es ist also nicht auszuschließen, dass ich die Anfrage fehlinterpretiert habe.
    CoSeMa ist unter SourceForge als OpenSource publiziert. Die Entwicklung von
    Common Sercos Master API, Sercos UCC Ethernet Network Driver and Sercos Internet Protocol Services wird von den Sercos Mitgliedsfirmen wie z.B. der Bosch Rexroth AG betrieben. Daher sollten Auskünfte im allgemeinen direkt bei Sercos International oder im Falle eines Kunden der Mitgliedsfirmen (s. E-Mail-Adresse unten) direkt bei den Mitgliedsfirmen eingeholt werden.


    Diese Information ist unverbindlich und es kann keine Haftung oder Gewährleistung für deren Anwendung übernommen werden.

    Der Inhalt ist Kenntnisstand und Meinung des Verfassers und ist keine offizielle Stellungnahme der Bosch Rexroth AG.



    Weitere Fragen bitte direkt per E-Mail an Drivesupport (DC-IA/EDY2) drivesupport@boschrexroth.de zur Weiterleitung an DC-IA/EDF5.
    Aus Gründen der Ausfuhrkontrolle dürfen wir tiefergehende Fragen nur bei direktem Kontakt und persönlicher Identifikation beantworten.

    Gerne beantworten wir weitere Fragen mit einer eindeutigen Identifikation zu Firma, Land, etc. auf jeden Fall über E-Mail.
    Dennoch würde ich mich über ein Feedback freuen. Hat die Antwort geholfen?

    Viel Erfolg und herzlichen Gruß!
    Friedrich Scheurer
    Bosch Rexroth AG
    DC-IA/SPF3
    Vertrieblicher Produktmanager Sercos Technologie

  4. #4
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    Hallo Herbert!

    Was ist der Grund, TwinCAT und Sercos zu kombinieren. Das steht zwar nicht im Posting ist aber an der Einordnung zu "erspüren".

    Dass Sercos mit einer SERCANS III Sercos-Master-Anschaltung unter TwinCAT funktioniert, hat das
    Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen der Uni Stuttgart bewiesen.
    Siehe Sercos News 01/2013 S. 14

    Da ein Sercos-Soft-Master die FPGA-Emulation darstellt, darüber ein CoSeMA läuft, zeigt schon, dass auch ein Soft-Master unter TwinCAT laufen würde.

    Herzlichen Gruß
    F. Scheurer
    DC-IA/SPF3
    Vertriebliches Produktmanagement Sercos Technologie

  5. #5
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    Moin
    Hallo Kollege Scheurer
    Hab mit dem Kollegen Gunter aus der Entwicklung gesprochen. Da läuft ein Softmaster auf dem PI, aber nicht mit Codesys zusammen. Ich hab gespielt, eine MLC hab ich halt nicht zu Hause.

    Gruß Herbert mit dem H
    Geändert von Knaller (24.06.2014 um 21:28 Uhr)

  6. #6
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    Guten Tag!
    Meine Infos stammen aus derselben Quelle vom Kollegen Gunther und sind damit wohl konsistent.

    Natürlich musste für die Aussage oben zum Raspberry PI, der Soft-Master bzw. der Sercos-Master (CoSeMA) als Teil des Soft-Masters zum Laufen gebracht werden.
    Erst dann waren Aussagen zum Timing möglich.

    Was ist das Ziel?
    Weitere Antworten besser direkt beim Kollegen Gunther!

    DC-IA/Exx oder DC-IA/SVx?

    Gruß
    Friedrich Scheurer

  7. #7
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    Moin Kollege.
    SVF 212. passt schon.
    😉😉😉😉😉😉😉😉


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