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Thema: Welche Hardware für Achsgleichlauf benutzen?

  1. #1
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    Hallo ,
    ich brauche mal wieder Hilfe bzw. einige Infos.

    Welche Controller Hardware könnt Ihr für einen Achgleichlauf empfehlen.Es sollen 2 bis max. 4 Achsen syncronisiert verfahren werden.
    Ebenso soll die Motion Bibliothek Open PLC zum Einsatz kommen.Damit werden die Achsen beschleunigt , gebremst,Resettet usw.

    Ich spiele mit dem Gedanken einen CX 9020 von Beckhoff mit Motion - Funktionalität zu nehmen.Als Antriebe SEW oder Stöber per Ethercat.
    Gibt es andere Anbieter die auch Motion und per Codesys programmiert werden können.Mich würde interessieren, welche Komponenten Ihr dafür einsetzt. Muss ich auf irgendwas spezielles achten ?

    Vielen Dank für Ihre Infos im voraus.

    Gruss Gerold
    Zitieren Zitieren Welche Hardware für Achsgleichlauf benutzen?  

  2. #2
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    In der PLCOpen gibt es auch Synchronisierungs-Funktionalität (siehe Infosys -> MC-Bibliothek). Du kannst eine Achse als Slave einer anderen betrieben, mit festem oder veränderlichem Übersetzungsverhältnis. Sollte das nicht reichen -> Kurvenscheibe.

    Sofern die Antriebe über einen ordentlichen Feldbus angeschlossen sind (EtherCAT oder Sercos) ist die Synchronisation mehr oder weniger problemlos. Kommt aber immer auch auf die Genauigkeitsanforderung an. Idealerweise sollte man Distributed Clocks verwenden, um die Antriebe zeitlich zu synchronisieren. Dann passt alles softwareseitig. Hardwareseitig muss das ganze natürlich den Anforderungen auch gerecht werden

    Motion kann eigentlich jeder und CoDeSys macht mittlerweile auch fast jeder (allerdings wird natürlich immer das Originale CoDeSys herstellerspezifisch angepasst, also wird dich bei den meisten Herstellern die Entwicklungslizenz eine gewisse Menge Euros kosten). Wenn du EtherCAT nutzen willst bleiben meiner Meinung nach vor allem Beckhoff, B&R sowie Lenze auf der Liste. Vielleicht noch einige andere, aber das sind wohl die "Großen". Von denen würde ich persönlich Beckhoff bevorzugen. Das Entwicklungssystem ist gut und das Gesamtsystem sehr offen.
    B&R hat mir (ich hab allerdings sehr wenig Erfahrung damit) nicht sonderlich gut gefallen. Lenze habe ich noch nicht produktiv eingesetzt, machte aber einen recht guten Eindruck auf mich. Wie da die Fremdhersteller-Unterstützung der NC ist: Dunno. Habe noch keine Steuerung von denen bei Kunden gesehen...Antriebe allerdings schon.

    Unter TwinCAT habe ich sowohl Beckhoff- als auch Rexroth- als auch Stöber-Antriebe bereits über EtherCAT genutzt. War immer gut machbar, wobei ich sagen muss, dass ich die Rexroth-Antriebe über EtherCAT eher unkomfortabel fand. Die machen sich an einer Rexroth-Steuerung deutlich besser, dann allerdings via SERCOS.

    Wenn du auf Beckhoff für die Steuerung setzt und Beckhoff- oder Lenze-Antriebe nutzt (glaube, SEW hat das mittlerweile aber auch) kannst du sogar Failsafe-Over-Ethercat nutzen und die Safety ebenfalls über den Bus machen, was ziemlich komfortabel ist.

    Vielleicht hilft dir das schonmal weiter...
    Geändert von Majestic_1987 (27.07.2014 um 12:08 Uhr)
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  3. #3
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    Hallo Gerold,
    mein derzeitiger Auftraggeber setzt die Packdrive M und Packdrive 3 von ELAU/Schneider Electric ein, allerdings sollte man, wenn man diese Einsetzt auch deren Motoren nutzen. Ich habe bisher nur mit Anlagen zu tun gehabt, wo die Motoren per Sercos angebunden waren in wie weit dies per Ethercat geht weiß ich leider nicht.


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  4. #4
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    EtherCat kann im Prinzip "das Gleiche" wie Sercos. Häufig (bespielsweise bei IndraDrive oder Beckhoff AX5000 Antrieben) wird sogar das identische Protokoll (heißt dann SoE - Sercos over EtherCAT) eingesetzt. Man muss sich in diesem Fall also nichteinmal wirklich umgewöhnen, wenn man vorher z.B. mit IndraDrive gearbeitet hat.
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  5. #5
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    SEW MoviAxis wär auch noch eine Möglichkeit

  6. #6
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    Moin

    Jetzt die Frage Wie genau muss der Gleichlauf sein? Bei den PLC Open Bausteinen muss man auf systemlaufzeiten achten

  7. #7
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    Bei Sercos können die Achsen direkt untereinander Daten austauschen. Damit ist eine sercoszyklus Zeit drin. Bei 500 umsec geht da schon was. Bitte jetzt nicht Ethercat ist schneller

  8. #8
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    Zitat Zitat von Gerold Beitrag anzeigen
    Welche Controller Hardware könnt Ihr für einen Achgleichlauf empfehlen.Es sollen 2 bis max. 4 Achsen syncronisiert verfahren werden.
    Was sollen die Achsen denn machen? Wie groß sollen sie sein?
    Darüber schreibst du gar nichts. Die Hardware muss ja zur Aufgabe passen.
    Zitat Zitat von Gerold Beitrag anzeigen
    Ebenso soll die Motion Bibliothek Open PLC zum Einsatz kommen.Damit werden die Achsen beschleunigt , gebremst,Resettet usw.

    Ich spiele mit dem Gedanken einen CX 9020 von Beckhoff mit Motion - Funktionalität zu nehmen.Als Antriebe SEW oder Stöber per Ethercat.
    Mit ner CX9020 kannst du so 3 bis 4 Achsen bei Zykluszeiten von 1 ms betreiben. Wenn's vier Achsen sein sollen, würden 2x zwei-kanalige Servoverstärker AX52xx passen. Konfiguration und Inbetriebnahme im Twincat System Manager und Programmierung mit der Motion-Control-Bibliothek MC2 (PLCopen). Gleichlauf wird rein über die Software auf dem CX gemacht, die Kommunikation macht Ethercat. In dieser Kombination braucht man sich dann keine Gedanken über Genauigkeit und Gleichzeitigkeit machen, und muss auch die Antriebe nicht speziell dezentral programmieren, da alles halt zentral über die CX9020 läuft.
    Ist mehr Rechenleistung notwendig mit mehr Achsen oder geringerer Zykluszeit, nimmt man einfach eine größere CPU, ohne etwas umzuprogrammieren

  9. #9
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    Danke für Eure Antworten.
    Also die Achsen sollen auf jeden Fall Gleichlauf können.Dann Umschaltung von Lagereglegung auf Drehmomentregelung.
    Starten,Stoppen,Eichen,Fehlerreset und evtl. Phasenversatz per MC Bausteine.

    Einige Fragen habe ich noch.
    Empfiehlt es sich TC3 zu nehmen oder besser noch TC2 ?
    Wie wird der Datenaustausch zwischen einer Beckhoff Steuerung und einem Fremdumrichter realisiert. Gibt es vorgefertigte Telegramme bei Ethercat, oder muss ich jedes Bit einzelnd anfassen.
    Kenne es von Siemens so, dass ich fertige Telegramme im Umrichter habe und ich in dem Hardware Manager von Step7 nur noch das gleiche Telegramm auswähle und alles läuft.
    Für Hinweise wäre ich dankbar.

  10. #10
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    Hi,
    wir nutzen neben den großen Beckhoff AX5000 auch ethercarfähige Omron Servos.
    Zuerst musst du dir (wie bei jedem Dritthersteller Busteilnehmer) die XML definitionsdateien vom jeweiligen Hersteller besorgen. (vglbar mit gsd Files bei Profibus)
    Wenn du die im C:\Twincat\io\Ethercat\ Ordner abgelegt hast, kannst du im configmodus den bus scannen (-> Scan boxes)
    Der Systemmanager wird die Servos dann erkennen, einbinden, und dir anbieten direkt NC Achsen zu den Antrieben anzulegen. Die nötigen Links von IO zu NC sind damit gleich erschlagen.
    Für die Reglerparametrierung haben wir die Startupliste des jeweiligen Servos genommen.
    Vorteil: Alle Settings im Systemmanager. d.h. wenn dir ein Servo hops geht wird der einfach dumm ausgetauscht. -> Neustart -> alle Settings wieder wie sie gehören.

    Mit den MC Bausteinen kannst du dann die NC Achsen aus der SPS ansprechen., welche Hardware dann darunter ist, ist der SPS egal.

    Achtung. solltest du interpoliert fahren (NCI oder CNC) musst du Reihenfolgen einhalten beim grouping und gear_in/gear_out von slaveachsen.
    Also erst master und slaves gearen, dann die NCI gruppe gruppieren.
    Ebenfalls achtung: solltest du Wake & shake beim ersten enable der achsen benötigen: Immer erst alle master/slave achsen einzeln enablen (wake&shake) dann wenn alle durch sind alle gemeinsam enablen.
    Sonst hast du das problem, dass die master achse z.b schon bestromt ist und die position hält, während eine slave achse versucht ein wake&shake zu machen und sich dann nicht so bewegen kann wie sie will.

    Gruß

    Frank

    PS: TC2/TC3: ich hab das 3er noch nicht angefasst. Dazu kann ich dir keinen Tip geben.
    Geändert von FrankVonWelt (28.07.2014 um 13:57 Uhr)

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