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Thema: Resolver: Sin/Cos Max-Limit Error bei Nutzung AX5112 und AX5118

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    Wir sind eine Gruppe von Studenten und arbeiten im Rahmen eines Projekts an der Inbetriebnahme eines alten 6 Achs-Industrieroboters von KUKA (IR163), bei dem die veraltete Steuerung komplett durch Komponenten der Firma Beckhoff ersetzt wurde. Ziel ist es, ein Steuerungsprogramm auf Basis von Strukturiertem Text zu entwickeln, da die Hardware nach wie vor funktionsfähig ist. Dabei werden Endstufen von Beckhoff verwendet (AX5112 und AX5118 ), die die originalen Kuka-Motore betreiben (Synchronous Motor 1FT3071 für die Handachsen sowie 1FT3100 für die restlichen drei). Die Konfigurationsdateien für die eigentlich nicht unterstützten Motoren wurden uns von Beckhoff zur Verfügung gestellt.

    Ein Verfahren der einzelnen Achsen funktioniert problemlos (sowohl im TwinCAT System Manager als auch mit Beispielprogrammen unter Verwendung von TwinCAT PLC). Bei der gleichzeitigen Nutzung mehrerer Achsen kommt es allerdings zu einem Fehler bezüglich des Sin/Cos Max-Limits am Resolver. Dieser tritt allerdings in zeitlich unterschiedlichen Abständen auf, mal direkt nach dem Start, mal erst nach einiger Zeit ohne erkenntliche Systematik. Tritt der Fehler auf, zeigt eine Endstufe den Fehler 0xF702 an (meistens die Endstufe für Achse 2, in seltenen Fällen auch 1 oder 6). Dabei ist auffällig, dass die Häufigkeit des Auftretens von der Anzahl an betriebenen Achsen abhängt. Je weniger Achsen (<=5) eine Freigabe erteilt bekommen, desto seltener tritt der Fehler auf. Andersrum tritt er bei der Verwendung von allen 6 Achsen sehr häufig auf. Ein dauerhaftes Verfahren des Roboters ist damit aber nicht möglich, weder PTP-Bewegungen noch eine interpolierte Bahn. Endstufe 2 zeigt den Fehler auch dann an, wenn sie überhaupt keine Freigabe hat und nicht verfahren wird, sondern beispielsweise Achse 1, sowie 3-6 verfahren werden.

    In der Error History der entsprechenden Endstufe erscheinen folgende Fehlermeldungen (in chronologischer Reihenfolge):

    1. 0xF702: Feedback "1": Die Position ist nicht gültig
    2. 0xFA8B: Resolver: Sin / Cos max limit error
    3. 0xF70E: Feedback 1 Fehler

    Die entsprechenden Limits sind in P-0-0150 auf 45 (min) bzw. 115 (max) unter Amplitude Monitoring parameterisiert.

    An dieser Stelle sind wir leider etwas überfragt, wir würden uns deshalb sehr über den ein oder anderen Tipp für die mögliche Fehlerursache und Behebung freuen.

    Danke!
    Zitieren Zitieren Resolver: Sin/Cos Max-Limit Error bei Nutzung AX5112 und AX5118  

  2. #2
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    Hallo Paddel,

    folgendes ist im Info-Sys zu euren Fehlermeldungen zu fingen:

    1. 0xF702: Feedback "1": Die Position ist nicht gültig
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph.../html/f702.htm

    2. 0xFA8B: Resolver: Sin / Cos max limit error
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph.../html/fa8b.htm

    3. 0xF70E: Feedback 1 Fehler
    http://infosys.beckhoff.com/index.ph.../html/f70e.htm

    Da würde ich mit Bauchgefühl auf ein EMV-Problem oder auf Kabelbruch tippen.

    Ist an dem älteren Gerät noch überall die Schirmung in Ordnung?
    Habt ihr alle Schirme der Motorkabel ordentlich angeschlossen?
    Sind die Stecker ordentlich verschraubt?
    Sind die AX5000 auf einer gut leitenden geerdeten Montagetafel installiert?
    Ist eine TwinSafe- Karte AX5801 im Einsatz?

    Gruß
    Chräshe

  3. #3
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    Hallo Chräshe,

    vielen Dank für die Antwort, wir wollten erst alle Fragen ausführlich testen vor der Antwort daher diese etwas verspätet.
    Eine AX5801 ist nicht im Einsatz. Wir haben deine weiteren Fragen überprüft und sind durch Messungen mit einem Oszilloskop dazu gekommen das die Resolverkabel wohl keine richtige Schirmung haben. Eine Schirmung dieser hat das Problem zwar verringert aber bei weitem nicht gelöst und es tritt immer noch verstärkt beim gleichzeitigen Einschalten aller Endstufen auf. Wir würden jedoch jetzt auf ein EMV-Problem schließen.
    Die Schirmung der Kabel auf der Seite der Endstufen war Problemlos zu bewerkstelligen, was wir uns darüber hinaus Fragen ist wie selbiges mit der Gegenseite ist. Jene führt auf einen Hartingstecker mit entsprechenden Pins und somit freien Kabelenden mit nur etwa 20/25 cm Abstand zu den genutzten Endstufen. Könnte dies weiterhin zu Schirmungsproblemen führen obwohl die Gegenseite geschirmt auf Masse liegt?

    Noch einmal vielen Dank für die Antwort.

    Gruß
    Paddel

  4. #4
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    Hallo Paddel,

    wenn an den Harting- Steckern der Schirm ebenfalls durchgereicht wird (am besten über mehrere Kontakte oder sogar EMV- Ausführungen von Steckern) dann sollte das OK sein.

    Vielleicht verdeutlicht folgende Lektüre von Rittal, auf was es ankommt:
    http://www.rittal.de/downloads/TechI...EMV_Praxis.pdf

    Wenn es mit mehr Theorie und Berechnung sein soll, hilft vielleicht das weiter:
    http://www.fh-dortmund.de/de/fb/3/pe...emv_ws2013.pdf

    Als Anwender solltet ihr aber nichts mehr berechnen müssen. Wen man die grundlegenden Praxistipps befolgt, gibt es so gut wie keine Probleme mehr...

    Gruß
    Chräshe

  5. #5
    Paddel ist offline Neuer Benutzer
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    Hallo Chräshe,

    vielen Dank für die weiteren Tipps! Wir konnten das Problem jetzt durch eine zusätzliche Abschirmung am Hartingstecker provisorisch lösen.

    Gruß
    Paddel

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