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Thema: TwinCat2 I/O mit IndraDrive Cs

  1. #1
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    Hallo SPS Forum,

    Ich möchte Bosch Rexroth IndraDrive Cs (HCS01..) mit Führungskommunikation EtherCat mit TwinCat 2 in Betrieb nehmen.
    Für das Projekt ergibt sich folgende Konstellation. Die Hardware wird über TwinCat I/O konfiguriert (Beckhoff IPC als Master), ich habe keine NC-Task, d.h. ich möchte die Prozessdaten (AT/MDT) direkt mit einer SPS Task verknüpfen.
    Als SPS dient leider keine TwinCat PLC, sondern eine SoftSPS von IBH.
    In dieser Konstellation habe ich gleiche Projekte schon erfolgreich bearbeitet, nur wurde dort Profibus als Bussystem verwendet. Ich habe große Probleme den Regler via EtherCat im Bus in "Operational" zu bringen. Die Bosch-Rexroth Hilfe bearbeitet lediglich ein Beispiel mit NC Task und TwinCat PLC.
    Ist es ohne NC-Task generell möglich, den Regler so anzusprechen ? Ich bekomme momentan den Fehler "received invalid DC Timing", die Regler gehen beim Übergang von PreOP zu SafeOP in Fehler.
    Als Anhang ein Bild meiner Achskonfiguration der Prozessdaten.
    TSM.jpg

    Zusätzlich habe ich noch eine Frage zum Steuer - und Statuswort des Antriebes.
    Ich habe die Prozessdaten des Reglers in der .tsm auf den Standard des Kunden angepasst, Unterschied hier ist jedoch, dass das Status - und Steuerwort mit S-0-0134/S-0-0135 fest verankert zu sein scheinen (vorher wurden P-0-4077/4078 für Profibus verwendet). Leider sind die Bits in den Worten doch recht unerschiedlich, hierbei weiss ich nicht was in der Beschreibung "Steuerinformation für Service-Kanal" bedeutet. Ich hätte schon gerne soviele Funktionen wie möglich aus dem Profibus Profil übernommen (Antrieb in Referenz, Stillstand, Fehler löschen, Nullfahren etc....)
    StatusControlWords.jpg

    Gruß Stefan
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  2. #2
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    Moin
    Es gibt einen Lösungsansatz Bei Bosch Rexroth gibt es eine Beschreibung. Ist zwar auch für Beckhoff aber ohne NC Task. Andreas Neubert aus STS1 fragen. Über Servicenummer 09352 405060 anrufen und weiter verbinden lassen. Oder PM an mich bin morgen wieder am Rechner und kann dir die Doku schicken. Hab ich mit einem RASBERRY nach voll zogen. Geht also


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