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Thema: Codesys gearing auf Sollwert, oder istwert fahren

  1. #1
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    Hallo,
    kennt sich jemand mit dem gearin (synchronlauf) in codesys aus? Dort wird ja der Slave mit dem Sollwert des Masters versorgt. So bekommen beide den gleichen Sollwert.
    es gibt aber auch ein sog. Logical Modul. Dort kann man die sollwerte des Slaves auch auf die Istwerte des Masters stellen.
    Hier gehen die Meinungen auseinander. Manche sagen, dass die Istwerte genommen werden sollen, da sonst wenn der Master dem Sollwert nicht genau folgt der Slave ungleich dem Master läuft.
    Andere sagen. Dass di sollwerte genommen werden sollen, da so kein Verzug durch die zykluszeit entsteht und dass es ja andersrum auch nicht klappt (wenn der Slave nicht folgt) und man einfach die schleppfehler auswerten sollte.

    wer kennt sich denn gut damit aus und kann mir dazu etwas sagen?
    Zitieren Zitieren Codesys gearing auf Sollwert, oder istwert fahren  

  2. #2
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    Keiner ein Argument für eine Version?

  3. #3
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    Du stellst interessante Fragen.
    Ich habe stets auf den Sollwert gekoppelt da sonst Regelungenauigkeiten des Masters auch direkten Einfluss auf den Slave haben. Das möchte man meistens nicht. Natürlich gibt es auch Applikationen wo u.U. eine Beeinflussung des Masters sich auch auf den Slave auswirken sollen. Wenn du zum Beispiel eine externe Kraft hast die den Master plötzlich bremst und dieser dies erst nachregeln muss. Dann kann es u.U. besser sein auf den Istwert zu koppeln. Ansonsten empfiehlt sich immer der Sollwert.

    Für Master Slave Applikationen arbeite ich nie mit physikalischem Master, sondern immer mit virtuellen Master. Alle Antriebe sind somit Slaves und bekommen die selben Sollwerte. Dann verhalten sich alle Antriebe gleich und man kann diese auch identisch überwachen auf Schleppabstand, Fehler der Antriebe usw.. Wenn dann etwas "aus dem Ruder" läuft kann man den virt. Master runterrampen oder anders darauf reagieren. Fand ich die beste Lösung. Es so pauschal zu beantworten wie du es dir vorstellst geht glaube ich nicht.

  4. #4
    SY50 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Danke, hört sich sinnvoll an... Auch das mit dem virtuellen Master, aber wäre es nicht das gleiche, wenn ich einfach einen als Master definiere und die anderen auf dessen sollwerte schauen? Dann haben doch auch alle die gleichen sollwerte, oder?

  5. #5
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    Die haben dann schon denselben Sollwert, für mich war es dennoch nicht logisch einen als Master zu definieren. Haben ja die selbe Aufgabe. So konnte ich klar trennen zwischen Sollwerten die ausschließlich in der virt. Achse ablaufen und allen Slaves, die physikalisch sind. Wenn du einen virtl Master hast kannst du alle phys. Slaves gleich behandeln was Fehler, Einkoppeln, Vorpositionieren, Schleppabstand,... betrifft. Da gibt es dann nicht "eine Ausnahme"

    Man kann sich streiten ob man den Aufwand treibt. Ich habe ein Standardprojekt dafür entwickelt und kann so flexibel reagieren. Egal ob ich nun Kurvenscheibe, elektronisches Getriebe, ... verwende. Die Basis ist immer dieselbe. Habe das dann auch mal für ein NC Softmotion Basisprojekt erweitert und kann so nun beliebige viele Kinematiken (je nach PLC Leistung!) mit beliebig vielen Achsen betreiben wie zum Beispiel Gantryachsen wenn die X Achse doppelt mit Motoren ausgestattet ist ohne Kardanwelle....

    ==> Am Ende Geschmacksache, ich mag es flexibel und immer gleich egal welches Softmotionprojekt ich aufsetze.

  6. #6
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    Ok. Klingt ganz gut.
    bei mir ist es so, dass mit einer Achse gearbeitet wird. Und diese angesteuert wird. Wer sich dann noch einkoppelt hängt von verschiedenen Dingen ab. Naja der Kunde will einfach die "Masterachse" ansprechen und nicht ne virtuelle. Ist wirklich nur geschmackssache

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