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Thema: Positionsberechnung

  1. #11
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    Wenn dein Ventil zu langsam ist oder zu große Toleranzen hat gibt es "Schnellschaltventile" von Festo:
    https://www.festo.com/cat/de_de/data.../DE/MHJ_DE.PDF

    Die Schaltzeiten liegen dann bei <1ms was Faktor 10 besser als deins ist.

    Ansonsten ist die Berechnung ja bereits schön hergeleitet. Die Berechnung wird funktionieren wenn dein Antrieb überhaupt der mathematisch ermittelten Kurve folgt. Die beschriebenen Formeln gehen von Trapezprofilen aus. Trapezprofile sind nur mathematisch möglich in der Realität kann man solch eine unstetige Funktion/Kurve nicht fahren da Sprünge der Geschwindigkeit an den Knickpunkten vorhanden sind. Es wird immer ein gerundetes Trapez werden. Zusätzlich spielen deine Regelabweichungen noch eine Rolle. Hier musst du deine Regelung im Antrieb sehr flink einstellen um Regelabweichungen möglichst gering zu halten.

  2. #12
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  3. #13
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    Frag mal bei SEW nach mit welchem Takt die Istposition ausgegeben wird.
    Kann sein, dass die Abtastrate gar nicht reicht ...

    Gruß
    Dieter

  4. #14
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    Hallo stricky,

    bei deiner Applikation wären die exakt geforderten Genauigkeiten wichtig. Erst dann kann man sich Gedanken zur notwendig Hardware machen.

    Sehr wahrscheinlich ist bei dir das Ventil der größte Unsicherheits-Faktor. Wenn es sich um ein Messer handelt, das abgesenkt werden muss, wäre ein Linearmotor die besser Wahl.
    Letztlich spielt auch der Gleichlauf vom Motor, die Zykluszeit der Steuerung/Antrieb und die Verzögerung hinter deinem Ventil eine Rolle.

    Insgesamt würde ich so eine Anwendung immer als „Motion Control“ auslegen. Wenn es sich bei den ersten Simulationen als übertrieben herausstellt, kann man immer noch über konventionelle Alternativen nachdenken.
    Eventuell ist es schon als „Fliegende Säge“ eine echte Herausforderung. Dann ist alles andere nur Zeitverschwendung.

    Gruß
    Chräshe

  5. #15
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    Hallo Stricky,

    schaue die mal die EL2212 und parallel dazu mal das Camming Tool (Kurvenscheibeneditor) von Beckhoff an. Ansonsten ist die Lösung von Cräshe die Technisch bessere.

    Gruß Blueocean

  6. #16
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    Mit Camming ist das nicht gelöst, Camming bzw. die Kurvenschaltpunkte sind nur von der Position abhängig, nicht von den Schaltzeiten. Das klappt also nicht. Gleiches gilt auch für CNC Editor mit den Bahnschaltpunkten. Dort kann man keine Zeit eintragen die voreilend geschaltet wird.

    Bei einer Achse macht Cam und NC sowieso keinen Sinn da es dann eine Masterachse gibt und eine 1:1 Kopplung zur physikalischen Achse. Da kann man gleich nur auf Position abfragen und dann schalten.

  7. #17
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  8. #18
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    Gib mal ein Beispiel für ein Hersteller/ein System bei dem im NC Programm Bahnschaltpunkte mit Schaltzeitkompensation möglich ist. Ich kenne keine. Bei Robotiksteuerungen sieht das anders aus. Die können das.

    Es wurde außerdem explizit die Beckhoff CAM Lösung erwähnt. Hier ist mir diese Funktion nicht bekannt.

  9. #19
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    Versuch mal die Schaltzeiten mit der EL2212 zu optimieren und der Rest lässt sich mit den oben beschriebenen Formeln berechnen. schau dir mal das an:
    XFC_TimeOfPosition
    http://infosys.beckhoff.com/content/...n.htm?id=26126
    Geändert von blue0cean (06.04.2016 um 07:57 Uhr)

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