klausbre
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Hallo und guten Abend,
ich schreibe aktuell einen Baustein zur Anbindung von Yaskawa-Sigma7-Servos an eine Beckhoff-Steuerung. Die Kommunikation läuft über EtherCat.
Das klappt auch wirklich hübsch inzwischen, allerdings macht mir das Error-Handling Kopfzerbrechen. Dabei geht es mir um die im Regler anfallenden
Fehlermeldungen, die im Prinzip per SDO aus einem Objekt gelesen werden können.
1) in dem Vorgängerbaustein unter CANopen hatte ich einen Zugriff auf die von der Steuerung empfangenen Daten des Emergency Telegramms.
Hier findet sich u. a. der Fehlercode des Regler wieder. In der Beckhoff-Hilfe wird auch öfters von diesem gesprochen und die empfangenen Daten
landen auch im Output-Bereich von Twincat, aber ich finde einfach nicht, wie ich diese Daten von meinem SPS-Programm aus abholen kann.
Gibt es da eine Möglichkeit.
2) das zweite Problem ist ein wenig merkwürdig und es ist mir nicht ganz klar, ob die Steuerung oder der Servo dies erzeugt: mit dem Auftreten
eines Fehler springt der Regler aus dem Zustand Operational heraus und tauscht keine PDOs mehr aus. Man kann nun in der Steuerung einen
automatischen Neuverbindungsversuch anhaken ... aber so richtig hübsch ist das nicht. Dies führt im Regler zu einem neuen Fehler
(einem Kommunikationsfehler), der den ursprünglichen überschreibt. Kann man das Verhalten irgendwie einstellen?
Vielen Dank
K. Kilper
ich schreibe aktuell einen Baustein zur Anbindung von Yaskawa-Sigma7-Servos an eine Beckhoff-Steuerung. Die Kommunikation läuft über EtherCat.
Das klappt auch wirklich hübsch inzwischen, allerdings macht mir das Error-Handling Kopfzerbrechen. Dabei geht es mir um die im Regler anfallenden
Fehlermeldungen, die im Prinzip per SDO aus einem Objekt gelesen werden können.
1) in dem Vorgängerbaustein unter CANopen hatte ich einen Zugriff auf die von der Steuerung empfangenen Daten des Emergency Telegramms.
Hier findet sich u. a. der Fehlercode des Regler wieder. In der Beckhoff-Hilfe wird auch öfters von diesem gesprochen und die empfangenen Daten
landen auch im Output-Bereich von Twincat, aber ich finde einfach nicht, wie ich diese Daten von meinem SPS-Programm aus abholen kann.
Gibt es da eine Möglichkeit.
2) das zweite Problem ist ein wenig merkwürdig und es ist mir nicht ganz klar, ob die Steuerung oder der Servo dies erzeugt: mit dem Auftreten
eines Fehler springt der Regler aus dem Zustand Operational heraus und tauscht keine PDOs mehr aus. Man kann nun in der Steuerung einen
automatischen Neuverbindungsversuch anhaken ... aber so richtig hübsch ist das nicht. Dies führt im Regler zu einem neuen Fehler
(einem Kommunikationsfehler), der den ursprünglichen überschreibt. Kann man das Verhalten irgendwie einstellen?
Vielen Dank
K. Kilper