TC3: Bei nicht über TC NC gesteuertem Indradrive Fahrauftrag löschen

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Hallo,
bei einem Kunden gibt es einen Schalter über den das Enable der Achsen (Bosch Indradrive cS) gelöscht wird. Das funktioniert soweit auch, das Problem ist nur, dass wenn über den Schalter das Enable wieder gesetzt wird, diese den Fahrauftrag fortsetzen und das sollen sie nicht. Bei der TC NC würde man dafür MC_STOP nehmen, aber wie kann man das direkt über die IOS des Umrichters machen?

Von irgendwas mit Internetzugang gesendet.
 
Moin
Das mit dem Signal verstehe ich nicht.
Wie wird der „CS“ von dem Beckhoff Master angesprochen ? Ethercat mit SOE oder COE, Wird der Antrieb in der NC verwaltet oder nur aus der SPS ?

Um Aussagen machen zu können, bitte mehr Infos

Oder ist die Achse rein Hardware mäßig verdrahtet.

Gesendet von iPhone mit Tapatalk
 
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Moin
Das mit dem Signal verstehe ich nicht.
Wie wird der „CS“ von dem Beckhoff Master angesprochen ? Ethercat mit SOE oder COE,
Das hatte ich vergessen, sorry, müsste SOE sein.
Wird der Antrieb in der NC verwaltet oder nur aus der SPS ?
Wie ich schon schrieb, wird nicht die NC verwendet.



Von irgendwas mit Internetzugang gesendet.
 
Moin
Zieh mal bitte alle Parameter ab und pack mal hier rein.

Wichtig alle Parameter

Ich schau mir die dann an

Mich wundert das mit dem externen Signal



Gesendet von iPhone mit Tapatalk
 
das Thema wäre im Antriebsbereich besser aufgehoben - da Rexroth spezifisch - und den Antrieb kenne ich nicht wirklich en detail.
Was mit Sicherheit funktionieren wird ist ein S-99 (Sercos-Reset) Kommando zum Antrieb zu schicken. Vom Gefühl her ist das aber eine grosse Klatsche für das Problem (chen).
Vielleicht reicht aber irgend ein Bit im zylischen Controlword (und/oder EA-Interface).

Guga
 
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Moin
S-0-0099 ist das Kommando Reset , um eine Fehlermeldung zu löschen.

Es hängt von der Betriebsart ab, wie ein Fahrauftrag gelöscht wird. Daher ist ein Parameterabzug nötig.

Mit Indraworks DS kann eine Dateianalyse gemacht werden. Dann kann man an Hand dee Parameter mehr der Betriebsarten sagen.

In der Dokumentation unter dem Begriff Zustandsmaschine suchen. Es gibt für die verschiedenen Führungskomunikation verschiedene Zustandsmaschinen.

Bei Sercos über S-0-0135

Bei Profibus /Net über P-0-4077 oder P-0-4068. abhängig von der Betriebsart

I/O. Klemmen über P-0-4028.

CAN Bus müsste ich nachschauen
 
So, hier kommt der versprochene Nachschlag.
Hier erstmal die Parameter aller Achsen:

Anhang anzeigen Parameter.zip

Über erwähnten Schalter wird beim Betätigen das Bit 13 des "Master Control Word" gelöscht und, wenn er entriegelt wird, nach einer Wartezeit wieder gesetzt. Hier gibt es jetzt zwei Probleme, zum Einen, wie schon erwähnt, setzt die Achse nach dem Entriegeln ihre Fahrt fort, viel schwerwiegender ist jedoch, dass beim Betätigen die Achse mit der maximalen Verzögerung gebremst wird und das ist nicht sonderlich gut. Schön wäre es, wenn ich auch ohne die Beckhoff NC die Achse wie mit MC_STOP anhalten könnte.
 
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Wenn du antriebsinterne Interpolation verwendest, dann musst du die Zielposition (S-0-0258 ) auf die Istposition setzen, sobald der Antrieb steht. Der Antrieb fährt sonst sofort die dort drinnen stehende Position an sobald du wieder auf AF schaltest.
Wenn du die Betriebsart auf antriebsgeführtes Positionieren umstellst, dann musst du immer zusätzlich ein Bit toggeln damit der Antrieb losfährt -> Gleiches beim Positioniersatzbetrieb.

Zum "sanfteren" Bremsen musst du (wieder) je nach Betriebsart die Rampenparameter parametrieren, dabei empfiehlt es sich zuerst die Rampen für die normale Positionierung einzustellen und dann noch wie der Antrieb sich bei Antrieb Halt verhalten soll

  • Bei Antriebsinterner Interpolation -> Beschleunigung: S-0-0260, Verzögerung: S-0-0359 und maximaler Positionierruck: S-0-0193
  • Bei Positioniersatzbetrieb -> je nach Listeneintrag
  • Bei antriebsgeführter Positionierung -> gleiche Parameter wie bei Punkt 1

Dann gehst du noch zum Antrieb Halt -> Hier am besten beim Parameter P-0-0558, Bit 0 auf 1, dann bremst der Antrieb mit den oben eingegebenen Parametern
Zur Sicherheit noch die Fehlerrampe richtigstellen -> S-0-0372 Verzögerung Schnell Halt, S-0-0429 Verzögerung Not-Halt und dann noch die maximale Beschleunigung bipolar S-0-0138 in etwa 20% mehr eingeben als beim S-0-0260 damit nicht immer eine Warnung kommt, er aber bei impulshaften Ansteigen der Beschleunigung begrenzt.

Natürlich die Werte immer mit den Konstrukteuren/Entiwcklern abklären ob das die Mechanik auch aushält.
 
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Moin

Der Kollege von den glaenzenden Steinen hat es alles noetige beschrieben.
Die Betriebsart wuerde ich noch schleppfehlerfrei einstellen. Dann kann der Drehzahlregler unabhaengig vom Lageregler eingestellt werden.
Durch die Vorsteuerung wird dann der Schleppfehler minimiert.
 
Hallo Seehma,
Zum "sanfteren" Bremsen musst du (wieder) je nach Betriebsart die Rampenparameter parametrieren, dabei empfiehlt es sich zuerst die Rampen für die normale Positionierung einzustellen und dann noch wie der Antrieb sich bei Antrieb Halt verhalten soll

  • Bei Antriebsinterner Interpolation -> Beschleunigung: S-0-0260, Verzögerung: S-0-0359 und maximaler Positionierruck: S-0-0193
  • Bei Positioniersatzbetrieb -> je nach Listeneintrag
  • Bei antriebsgeführter Positionierung -> gleiche Parameter wie bei Punkt 1
...
klasse, das dürfte mich wirklich weiterbringen. Es soll dann noch während der Fahrt die Geschwindigkeit geändert werden, aber dafür werde ich einen neuen Thread aufmachen.
Zur Sicherheit noch die Fehlerrampe richtigstellen -> S-0-0372 Verzögerung Schnell Halt, S-0-0429 Verzögerung Not-Halt...
Wie erkennt der Antrieb eigentlich, dass Not-Halt betätigt wurde?
Natürlich die Werte immer mit den Konstrukteuren/Entiwcklern abklären ob das die Mechanik auch aushält.
Wer macht denn sowas? ;)
 
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Also normalerweiße wenn du keine Sicherheitstechnik verkabelt hast passiert beim Nothalt folgendes:
  • Die Leistung vom Umrichter fällt aus
  • Das wird erkannt und ein Fehler F2026 Unterspannung im Leistungsteil wird generiert
  • Anschließend fährt der Antrieb mit der eingestellten Fehler Reaktion runter -> Hier sollten dann eben die Verzögerung Schnell Halt und Nothalt Rampe parametriert sein und auch die Reaktion auf Rampe und Filter (P-0-0119 Bestmögliche Stillsetzung auf 0x0042)
  • Der Antrieb probiert dann mit der Restenergie im Zwischenkreis zu bremsen, was funktionieren sollte wenn die Rampe zackig eingestellt wurde -> Normalerweiße stellt man die auch etwas steiler als die normalen Verfahrrampen

Zum obigen Thema noch:
  • Geschwindigkeitsänderung ist bei den Bosch Reglern "on the fly" möglich, einfach neue Geschwindigkeit runterschreiben und der Antrieb passt die Rampe an
  • Du musst nur aufpassen, bei der antriebsinternen Interpolation macht er das sofort, bei der antriebsgeführten Positionierungs-Betriebsart musst du das Bit im Steuerwort toggeln (S-0-0346 Bit 0)
 
Moin

Die Regler sind laut Typenbezeichung mit S5 ausgestattet.
Im Antrieb ist Sicherheitstechnik verbaut.
Es gibt ein Zonenmodul für die sichere Ansteuerung.
Hier kann eine Sicher Not-Aus bzw NOT-Halt Ansteuerung erfolgen.

Eine weiter Möglichkeit ist der sognannet E-Stop. Dieser kann auf einen Hardware Eingang programmiert werden. Gilt dann als nicht "Sichere Funktion".

http://www.boschrexroth.de/dcc/content/internet/de/pdf/PDF_p380494_de.pdf

https://www.boschrexroth.com/de/de/...und-steuerungen/sicherheitstechnik/safemotion Hier auf Anwendungsbeschreibung klicken


Da S5 verbaut ist, gibt es bestimmt eine Sicherhheits & Riskoanalyse.

Dann könnten wir uns was überlegen

Gruß
 
Hallo seehma,
Wenn du antriebsinterne Interpolation verwendest, dann musst du die Zielposition (S-0-0258 ) auf die Istposition setzen, sobald der Antrieb steht. Der Antrieb fährt sonst sofort die dort drinnen stehende Position an sobald du wieder auf AF schaltest.
Wenn du die Betriebsart auf antriebsgeführtes Positionieren umstellst, dann musst du immer zusätzlich ein Bit toggeln damit der Antrieb losfährt -> Gleiches beim Positioniersatzbetrieb.
ich muss da nochmal nachhaken. Die Achsen sind alle auf "Antriebsgeführtes Positionieren" eingestellt, also muss zum Start der Achse ein Bit getoggelt werden und auch, wenn ich eine neue Geschwindigkeit bei gleicher Zielposition übernehmen will, richtig? Die Änderung auf die neue Geschwindigkeit erfolgt dann wieder mit der eingestellten Rampe denke ich mal.

Dann gehst du noch zum Antrieb Halt -> Hier am besten beim Parameter P-0-0558, Bit 0 auf 1, dann bremst der Antrieb mit den oben eingegebenen Parametern
Da ist derzeit "Bestmögliche Stillsetzung in interner Betriebsart..." ausgewählt und da dann die letzte Option. Wenn ich das richtig verstehe, hält die Achse wenn ich die Option auf "Bestmögliche Stillsetzung in aktiver Betriebsart" ändere, sprich das Bit 0 von P-0-0558 auf 1 setze, mit der für den aktuellen Fahrauftrag übergebenen Rampe an. Um zu verhindern, dass die Achse sobald Bit 13 des "Master Control Word" wieder gesetzt wird einfach wieder losläuft müsste ich auch in der Betriebsart die Zielposition auf Istposition setzen und das Bit toggeln. Meine Frage wäre jetzt noch, ob der Controller das Setzen der neuen Zielposition auch verarbeitet, während er im Status "Antrieb Halt" ist?
Was passiert übrigens, wenn jemand "Antrieb Halt" zufällig in dem Moment aktiviert wo der Regler die Achse gerade abbremst, weil die Zielposition fast erreicht ist, stoppt die Achse in dem Fall auch an der Zielposition, vorher oder hinter der Zielposition?
 
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Moin

Das mit dem Antrieb Halt hängt von der Einstellung ab. Befindet sich der Antrieb in der Bremsrampe und der Antrieb Halt kommt mit „aus der Betriebsart“ dann sieht man normal nix.
Aber wechselt der „Antrieb Halt“ in einen eigenen Betriebsmodus, dann wird die Zielposition verworfen und an den Eingestellten Parametern gebremst. Die Umschaltung kann bis zu 2 Zyklen dauern, das sieht man als konstante Geschwindigkeit. Daher bei Antrieb Halt immer eine steilere Bremsrampe als in der normalen Betriebsart.


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Wenn du antriebsinterne Interpolation verwendest, dann musst du die Zielposition (S-0-0258 ) auf die Istposition setzen, sobald der Antrieb steht. Der Antrieb fährt sonst sofort die dort drinnen stehende Position an sobald du wieder auf AF schaltest.
Wenn du die Betriebsart auf antriebsgeführtes Positionieren umstellst, dann musst du immer zusätzlich ein Bit toggeln damit der Antrieb losfährt -> Gleiches beim Positioniersatzbetrieb.
Das Problem ist, dass wenn Bit 13 auf FALSE geht der Antrieb keine Befehle wohl mehr annimt und die neue Position ignoriert wird und der Antrieb trotzdem auf die "alte" Zielposition fährt, sobald Bit 13 wieder TRUE ist.
 
Hallo Oliver,

Also ich habs grad probiert, sorry wusste aber nicht mehr alles auswendig. Gehen wir das mal langsam durch:

  • Bei der Betriebsart Antriebsgeführtes Positionieren geht das so
    • Als Positioniersollwert verwendest du den S-0-0282 (sorry den hab ich vorher falsch beschrieben) und als Geschwindigkeit die gleiche wie bei der Antriebsinternen Interpolation S-0-0259
    • Nun zuerst schalten wir den Antrieb mal in einen gültigen Status -> dazu einfach im Master Steuerwort das Bit für die 1. Nebenbetriebsart (die wurde bei mir auf Antriebsgeführtes Positionieren gestellt) Bit 8 auf 1. Bit 9 und 11 auf 0, Bit 13 auf 1 dann ist der Antrieb Halt mal ausgeschaltet und Bit 14 und 15 auf 0. Damit sollte der Antrieb auf Ab sein und die 1. Nebenbetriebsart ausgewählt.
    • Jetzt wollen wir mal auf AF schalten dazu einfach Bit 14 und Bit 15 im Master Steuerwort auf 1 (Leistungsanschaltung OK natürlich erforderlich)
    • Um nun loszufahren müssen wir eine Position und Geschwindigkeit vorgeben und dann im S-0-0346 das Bit 0 toggeln. Der Antrieb sollte jetzt fahren
    • Nun nehmen wir während der Fahrt das Bit 13 im Master Steuerwort auf 0 -> Antrieb bremst und bleibt stehen, Antrieb Halt ist aktiv
    • Sobald du den Antrieb Halt wieder loslässt, also das Bit 13 im Master Steuerwort auf 1 -> der Antrieb fährt weiter auf die übergebene Zielposition
  • Bei der Betriebsart Antriebsinterner Interpolation schleppfrei Geber 1 läuft das so
    • Als Positioniersollwert verwendest du den S-0-0258 und als Geschwindigkeit den S-0-0259
    • Nun gleicher Vorgang wie oben und den Antrieb auf AF zu bekommen
    • Jetzt wollen wir losfahren also einfach beim S-0-0258 einen neuen Positionssollwert eingeben
    • Nun nehmen wir während der Fahrt im Master Steuerwort das Bit 13 auf 0 -> Antrieb bleibt stehen
    • Wir ändern jetzt den Positionssollwert S-0-0258 auf eine neue Position
    • Jetzt wieder Antrieb Halt raus in dem wir Bit 13 auf 1 stellen -> Antrieb fährt auf die neu eingestellte Position

Es gibt im S-0-0346 auch noch einen Stop (Anhalten der Achse (Positionierhalt)) -> Bit 2 und 1 auf 1. So lange du das Bit 0 dann im S-0-0346 auf den selben Status lässt wie beim Schalten der Bits 2 und 1, bleibt der Antrieb auch stehen, erst wenn du Bit 0 wieder toggelst, fährt der Antrieb wieder weiter -> vielleicht hilft dir das mehr? Ok das war jetzt etwas kompliziert -> vielleicht nochmal anders...

Nehmen wir an du positionierst jetzt und toggelst dadurch im S-0-0346 das Bit 0 auf 1 (hast also jetzt 0x0001). Jetzt möchtest du stoppen also stellst du den S-0-0346 auf 0x0007. Jetzt möchtest du das Stoppen wieder beenden und somit stellst du nicht auf 0x0000 sondern wieder auf 0x0001, dh. Bit 0 bleibt da wo es davor war. Soll der Antrieb wieder weiter auf die zuvor eingestellte Zielposition fahren einfach wieder Bit 0 toggeln (jetzt also auf 0x0000).

Wenn du das wie oben beschrieben machst, dann übernimmt er sofort nach dem Toggeln den neuen Sollwert (nach einem Stopp).
Auch bei der Antriebsinternen Interpolation übernimmt er den neuen Sollwert. (Habs grad hier mit der FW20V20 probiert)

Vielleicht als kleiner Tipp: Bei solchen Vorgängen hilft es mir meistens wenn ich ein leeres Projekt meines PLC-Herstellers meiner Wahl nehme (bei uns ist es der große Rote) und hier lege ich einen neuen Antrieb an und stelle die Bits einfach manuell mit einem Force. So kann ich langsam die Abläufe der State-Machine des Antriebs durchgehen und mir einfacher einen Reim mahcen, anstatt gleich mit meiner Software drauf loszugehen.

Ich hoffe das hilft? Falls nicht einfach hier weiter ;-)

Sg
S.
 
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