CanOpen PDO

[Dominus]

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Moin!
Bin CANopen-Anfänger und versuche gerade CANopen-Modul für dig. Eingänge mit der Wago-Steuerung über Gateway 750-658 kommunizieren zu lassen. Bis jetzt bin ich soweit:
kann über NMT den Zustand ändern:





und über Read-SDO die Eingänge lesen:



Da SDO's nicht zyklisch sind, muss ich die Kommunikation irgendwie mit PDO's hinkriegen.
Mit dem Baustein Rx habe ich versucht die PDO's zu empfangen:


Kommt aber immer ein Bit 5 mit CAN-ID 1794 an, laut Handbuch steht es für "Fehler".
Ich glaube mir fehlen da noch einige Kenntnisse über PDO's.
Jemand ein Tipp wie ich es realisieren kann?

Vielen Dank im Voraus!

 

[oliver.tonn]

PDOs werden ja zyklisch abgefragt, dafür sollte eigentlich kein Baustein notwendig sein, sondern das müsste der CAN-Master automatisch machen, dass müsste "nur" konfiguriert werden.

 

[Dominus]

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Danke für die schnelle Antwort!

Ist unter Konfiguration "Mapping" gemeint? Könntest du vielleicht etwas näher erläutern, wie man PDO's konfiguriert ?

 

[Senator42]

ein PDO kann aus 1 bis 8 Byte lang sein.
mittels der Konfig wird festgelegt welche Daten in diese Bytes "gemappt" werden. z.B. INT_IstDrehzahl, INI_IstStrom, LONG.IstPosition.
im nächsten PDO dann z.b. das Statusword.

Nun muss man noch festlegen wie der Node die PDOs senden soll: alle n ms, nach änderung oder nach "Aufforderung"
Ausserdem kann man noch einstellen unter welcher ID diese PDOs sich melden.

Steht alles in den CiA Dokumenten.

 

[Dominus]

Hallo, Leute. Ich bin's wieder.

Ich versuche momentan ein PDO zu empfangen, im Array kommt aber nichts an.

Vllt könnt ihr mir sagen, was ich falsch mache.

Zuerst habe die default CAN ID (182=180+NodeId)


in das Objekt 1804 geschrieben:


Objekt 1804 aus dem Objektverzeichnis:


Dann versuche ich mit einem Funktionsbaustein das PDO zu empfangen:


Hat jemand einen Tipp?

 

[Thruser]

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Hallo,

hast Du den Node gestartet?

In welchem Zustand ist der Node wenn Du die Daten zur Konfiguration schreibst?

Gruß

 

[Dominus]

Hallo,

Danke für die Antwort.
Ja. Habe es in Pre-operational und in Operational ausprobiert.

 

[Dominus]

Habe den Fehler selbst gefunden.

beim Array falsch die CAN-ID eingegeben.

[16#82, 16#1, 16#0, 16#0] so ist richtig für die CAN-ID 182.

 

[Vegard Sømliøy]

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Sorry for bumping post, but can you tell what function blocks you use and which sequence they are called with the 750-658 for using canopen?
What is TxPDO5?