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Thread: CanOpen PDO

  1. #1
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    Bin CANopen-Anfänger und versuche gerade CANopen-Modul für dig. Eingänge mit der Wago-Steuerung über Gateway 750-658 kommunizieren zu lassen. Bis jetzt bin ich soweit:
    kann über NMT den Zustand ändern:


    SendNmt.JPG


    und über Read-SDO die Eingänge lesen:
    ReadSDO.JPG


    Da SDO's nicht zyklisch sind, muss ich die Kommunikation irgendwie mit PDO's hinkriegen.
    Mit dem Baustein Rx habe ich versucht die PDO's zu empfangen:
    Rx.JPG

    Kommt aber immer ein Bit 5 mit CAN-ID 1794 an, laut Handbuch steht es für "Fehler".
    Ich glaube mir fehlen da noch einige Kenntnisse über PDO's.
    Jemand ein Tipp wie ich es realisieren kann?

    Vielen Dank im Voraus!
    Reply With Quote Reply With Quote CanOpen PDO  

  2. #2
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    PDOs werden ja zyklisch abgefragt, dafür sollte eigentlich kein Baustein notwendig sein, sondern das müsste der CAN-Master automatisch machen, dass müsste "nur" konfiguriert werden.

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu oliver.tonn für den nützlichen Beitrag:

    Dominus (16.08.2019)

  4. #3
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    Danke für die schnelle Antwort!

    Ist unter Konfiguration "Mapping" gemeint? Könntest du vielleicht etwas näher erläutern, wie man PDO's konfiguriert ?

  5. #4
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    ein PDO kann aus 1 bis 8 Byte lang sein.
    mittels der Konfig wird festgelegt welche Daten in diese Bytes "gemappt" werden. z.B. INT_IstDrehzahl, INI_IstStrom, LONG.IstPosition.
    im nächsten PDO dann z.b. das Statusword.

    Nun muss man noch festlegen wie der Node die PDOs senden soll: alle n ms, nach änderung oder nach "Aufforderung"
    Ausserdem kann man noch einstellen unter welcher ID diese PDOs sich melden.

    Steht alles in den CiA Dokumenten.
    Kabelsalat ist Gesund
    (vom CCC abgekupfert)

    Prognosen sind schwierig,
    besonders wenn sie die Zukunft betreffen.
    (Ursprung nicht wirklich bekannt)



  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu Senator42 für den nützlichen Beitrag:

    Dominus (16.08.2019)

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