TwinCAT NC Ansteuerung mit custom EtherCAT slave

[DK999]

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Moin Leute!
Wir versuchen momentan eine Achse über ein selbst entwickeltes Slave Device zu verfahren, kommen aber mit TwinCAT momentan nicht weiter, während das ganze per SOEM zu funktionieren scheint. Die Rx/TxPDOs sind dabei pro Kanal eingerichtet und das automatische Hinzufügen eines NC Task / Verlinkung seitens TwinCAT mit NC Achsen Variablen klappt ebenfalls.
Leider erscheint bei mir kein Drive Manager Tab. Der Slave kann problemlos in den OP-Modus wechseln.
Versetze ich das System in den Run-Mode, bekomme ich nur zwei Fehlermeldungen, mit denen ich nicht wirklich etwas anzufangen weiß:

Severity    Code    Description    Project    File    Line    Suppression State
Error        19.03.2020 08:47:45 096 ms | 'TCNC' (500): 'Axis 1' (Axis-ID: 1, Drive-ID: 1): Axis detects for more than 2135 consecutive nc cycles invalid IO data ('WcState(CoE)': working counter error) (error-code: 0x4655) !                
Error        19.03.2020 08:47:45 096 ms | 'TCNC' (500): 'Axis 1' (Axis-ID: 1, Drive-ID: 1): Axis detects for more than 2135 consecutive nc cycles invalid IO data ('WcState(CoE)': encoder working counter error) (error-code: 0x4466) !

Bei der Implementierung habe ich mich an diesem Tutorial orientiert, wie man sieht scheitere ich aber schon recht früh.
Hat jemand eine Idee, an welcher Stelle es hängen könnte?

Achsensettings:

Achsenstatus:

 

[T0102]

Hallo DK999,
im Detail kenne ich mich mit der Parametrierung von Antrieben leider nicht aus. Je nach verwendeter Version kann es sein, dass du ein "Drive Manager Project" hinzufügen musst.
Wenn ich Fragen bzw. Probleme mit den Antrieben habe, frage ich meistens beim Support per Mail (Support@beckhoff.com) oder telefonisch nach. Die antworten in der Regel schnell und kompetent.

 

[T0102]

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Hallo DK999,
ich bin leider in diesem Gebiet kein wirklicher Experte... Aber wenn ich ähnliche Probleme habe, frag ich immer beim Support bei Beckhoff nach. Dort wurde mir bislang immer schnell geholfen!

 

[Guga]

Fangen wir mal ganz langsam an und steigern dann.
#1: Das Tutorial ist für einen Sercos-Antrieb, du hast einen CoE-Antrieb => das Mapping auf der NC Achse ist nicht 100%ig identisch.
#2: Der DriveManager ist ein spezifische Software um Beckhoff-Antriebe zu konfigurieren (also die Paramter für das EtherCAT-Gerät zu setzen). Damit es im Tab erscheint muss irgendwo ein "passender" Eintrag in der XML vorhanden sein. Für deinen Antrieb bringt dir dieses Stück SW aber gar nichts.
#3: Die Fehlermeldung sagt das die NC keine Werte bekommt. Das Mapping auf der NC ist von der Beckhoff Seite leider nicht wirklich dokumentiert und ich kenne es auch nicht auswendig. Mein Ansatz wäre: definiere mal eine EL7211 (CoE-Antrieb) und schaue mal was/wie tatsächlich verlinkt ist.
Mein Vermutung: Achse->Enc->Eingänge-nState4 und Achse->Drive->Eingänge-nState4 ist nicht sauber beschaltet. Force mal die Werte auf deinem Antrieb und schau ob die Bits tatsächlich in der NC ankommen.
Wenn du hier in die Beschreibung der Variable schaust siehst du dort
0x01 (Bit 0) = IO data invalid (e.g. EtherCAT 'WcState')
0x02 (Bit 1) = IO data input toggle (e.g. EtherCAT 'InputToggle')

Guga