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Thema: Homing Mode und Profile Position Mode in CANopen

  1. #1
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    Hi,

    in CANopen 402 gibt es zwei Moden: Homing Mode und Profile Position Mode. Soweit ich verstehe handeln sich die beiden um einen Modus, einen Punkt zu erreichen. Kann Homing Mode als einen Sonderfall vom Profile Position Mode verstanden werden?

    Ciao
    Owen
    Zitieren Zitieren Homing Mode und Profile Position Mode in CANopen  

  2. #2
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    Der Homing Mode dient zum Ausführen einer Referenzfahrt, der Profile Position Mode zum Ausführen von Punkt zu Punkt-Bewegungen. Die Sollwerte für die beiden Modi stehen in unterschiedlichen Einträgen des Objektverzeichnisses.

  3. #3
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    Du musst z.B für eine Bewegung im Position Mode (für Absolut-Positionierung) zuerst einen Referenzpunkt definieren. Den bekommst du nur indem du im Homing Mode die gewünschte Aktion durchführst.
    Homing Mode muss aber nicht unbedingt eine Bewegung verursachen, du kannst auch die aktuelle Achsenposition als Referenzposition (mit Offset falls gewünscht) verwenden.

    Relativ Positionierung geht auch ohne Referenzpunkt (bei unseren Servos zumindest).

    Es gibt dann noch zumindest den VELOCITY MODE denke ich. Da fährt er und du kannst online die Geschwindigkeit ändern (z.B schnell, langsam, vor, zurück). Dieser Mode eignet sich als Verwendung um die Stellgröße eines Reglers umzusetzen....
    bg
    bb

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