Profibusproblem mit ABB-Roboter

[Lipperlandstern]

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Hallo Experten.

Ich habe die Aufgabe einen ABB-Roboter zu modernisieren. Wobei ich mit dem Roboter nix zu tun habe sondern nur mit der Versorgung mit Daten von der SPS (S7-400). Jetzt habe ich folgendes Problem :

Ich habe die Hardwarekonfig des Profibusanschlusses des Roboters um einige Worte vergrößert. Die GSD-Datei habe ich aus einem exakt gleichen Projekt kopiert. Nach dem Laden der Hardwarekonfig in die SPS war auch erst alles super. Keine Fehlermeldungen, alles grün.

Dann habe ich angefangen die Worte in der SPS zu beschreiben und kann die Werte auch auf einen am Profibus angeschlossenen Panel sehen.

Nur am Roboter scheint (fast) nichts anzukommen. Den einzigen Wert den der bekommt ist das AW740 (siehe Bild). Das ist interessanterweise das einzige Wort das in der GSD-Datei als 1 Wort eingefügt ist. Alles andere sind 4 Worte.

Die Signale, die mir der Roboter schickt kommen in der SPS an.

Hat da jemand eine Erklärung für ? Kann die GSD-Datei kaputt sein ? Ich hab jetzt nicht so viel Ahnung von der Roboterseite aber die Kollegen von ABB wissen auch nicht mehr weiter.

 

[Blockmove]

Wie beschreibst du die 64Bit Worte?
SFC15?

Gruß
Dieter

 

[Lipperlandstern]

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Nein... Byteweise. Das hat bei der anderen Modernisierung auch funktioniert. Da hatte ich allerdings eine neue 315. Jetzt habe ich eine alte 414. Kann das ein Problem sein ?


Das Prozessabbild der CPU steht auf 800.

 

[marlob]

und an ABB Seite? Wie sieht deine EIO.cfg aus? und welchenen Steuerungstyp von ABB hast du?

 

[Lipperlandstern]

und an ABB Seite? Wie sieht deine EIO.cfg aus? und welchenen Steuerungstyp von ABB hast du?

Da kann ich mich nur drauf verlassen was die Roboterjungs mir sagen. Und die sagen es ist alles so wie beim letzen Mal ...... In der EIO werden die Ein- und Ausgänge zugewiesen und das sah ordentlich aus. Steuerungstyp kenn ich nicht. Irgendwas mit 6116 stand am Profibusparameter.

 

[Blockmove]

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Nein... Byteweise. Das hat bei der anderen Modernisierung auch funktioniert. Da hatte ich allerdings eine neue 315. Jetzt habe ich eine alte 414. Kann das ein Problem sein ?


Das Prozessabbild der CPU steht auf 800.

Ich würde es mal ausserhalb des Prozessabbildes probieren und entweder jedes einzelne 64Bit-Wort oder den gesamten Bereich mit SFC15 konsistent schreiben.

Gruß
Dieter

 

[PN/DP]

Die Profibus-Konfiguration in Roboter und SPS müssen gleich sein, sonst würde der DP-Master gar nicht zyklisch mit dem Slave kommunizieren.
Aber: sind in der ABB-Konfiguration Leerslots oder leere Steckplätze? Ich erinnere mich, daß ABB Leerslots anders interpretiert als Siemens.. das gibt dann fiese Adress-Verschiebungen.

Als nächstes hätte ich vorgeschlagen, die E/A-Adressen ins Prozessabbild zu legen, damit sich die CPU automatisch um die Konsistenz kümmert - das hast Du aber offensichtlich schon gemacht. Aktuelle HW-Konfig hast Du bestimmt auch in die CPU geladen. Von einem 414-Firmwarefehler bezüglich Konsistenz habe ich noch nie gehört.

Schreibst Du im Programm auf PAB700 oder AB700? PAB... wäre falsch.

Harald

 

[Lipperlandstern]

Das mit den Leerslots werde ich morgen mal ansprechen.

Im Augenblick ist es so wie in dem Bild dargestellt in der CPU. Ich transferiere mit T AB700. Auf einem am Profibus angeschlossenen Panel kommen die Werte auch an. Dort schaue ich auch auf das AB700 und alles ist gut. Das mit dem konsistenten Schreiben werde ich auch mal testen. Aber irgendwie kann es das doch nicht sein.....

 

[Blockmove]

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Das mit dem konsistenten Schreiben werde ich auch mal testen. Aber irgendwie kann es das doch nicht sein.....

Naja da bin ich mir nicht ganz so sicher. In der Theorie sollte sich die CPU ums Prozessabbild kümmern und die Daten konsistent halten.
Aber 64Bit-Worte sind kein S7-Standard. Deshalb würd ich's mal mit dem SFC probieren.

Gruß
Dieter

 

[PN/DP]

Ja, den SFC15-Test würde ich noch machen und danach erklären, daß es "definitiv" nicht an "uns" liegt.
Um den Slave mit SFC15 zu beschreiben mußt Du seine E/A-Adressen aber imho aus dem Prozessabbild heraus verschieben.

Harald

 

[Lipperlandstern]

Wenn ich mir das 4 Wort Element anschaue dann ist Prozessabbild ausgegraut. Bei den 1 und 2 Wort Elementen kann ich da OB1-PA anwählen.....

 

[Blockmove]

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Das wäre ja jetzt eine plausible Erklärung für das Verhalten.
Also doch mal die Daten ausserhalb des PA legen und mit SFC testen.

Gruß
Dieter

 

[Lipperlandstern]

Ich fass es nicht .... Ich hab grade mal in meinem anderen Projekt geschaut. Dort haben die 4 Wort Elemente ein Prozessabbild.... rüber kopiert und das Prozessabbild war ausgegraut ..... liegt das echt an der älteren CPU ?????

 

[Blockmove]

Ich fass es nicht .... Ich hab grade mal in meinem anderen Projekt geschaut. Dort haben die 4 Wort Elemente ein Prozessabbild.... rüber kopiert und das Prozessabbild war ausgegraut ..... liegt das echt an der älteren CPU ?????

Ich bin mir nicht sicher, aber ich glaube sogar, dass das eine generelle Einschränkung bei der 400er ist.
Bin da mal bei der Kopplung zu einer IM308C drübergestolpert. Zieh halt mal ne aktuelle CPU rein und schau.

Gruß
Dieter

 

[PN/DP]

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Daten konsistent auf DP-Normslave/PROFINET IO-Device schreiben mit der SFC 15 "DPWR_DAT"

Hinweis
Sie können konsistente Daten ggf. auch über das Prozeßabbild der Ausgänge schreiben.
Ob Ihre S7-300-CPU diese Funktionalität beherrscht, können sie dem Handbuch
Automatisierungssystem S7-300: Aufbauen entnehmen.
Alle S7-400-CPUs beherrschen diese Funktionalität.
Nutzen Sie beim Schreiben konsistenter Daten nicht beide Möglichkeiten gleichzeitig: Nutzen
Sie entweder die SFC 15 oder das Schreiben über das Prozeßabbild der Ausgänge.

Vorsicht
Vermeiden Sie bei Verwendung der SFC 15 "DPWR_DAT" Zugriffe auf Peripheriebereiche,
denen Teilprozeßabbilder mit OB6x-Anbindung (Taktsynchronalarme) zugeordnet sind.

Steht auch so in der Hilfe von Step7 V5.4 SP1.
Muß aber nicht unbedingt für sehr alte CPU gelten ...

WIE alt ist denn Deine CPU?

Bei älteren CPUs (<1999)
bestanden CPU-spezifische Einschränkungen für die Übertragung konsistenter Nutzdaten.
Bei diesen CPUs finden Sie die Maximallänge der Daten, die die CPU konsistent von einem
DP-Normslave auslesen kann bzw. konsistent auf einen DP-Normslave schreiben kann, bei
ihren technischen Daten unter dem Stichwort "DP-Master – Nutzdaten pro DP-Slave"
angegeben.

Harald

 

[PN/DP]

Ich fass es nicht .... Ich hab grade mal in meinem anderen Projekt geschaut. Dort haben die 4 Wort Elemente ein Prozessabbild.... rüber kopiert und das Prozessabbild war ausgegraut ..... liegt das echt an der älteren CPU ?????

Das verstehe ich nicht so, daß die E/A-Adressen nicht im OB1-PA liegen können, sondern so, daß sie unveränderlich generell dem OB1-PA zugeordnet sind.

Register "Adresse/Kennung"

Prozeßabbild

Wenn der DP-Master eine CPU ist, die Teilprozeßabbilder verwalten kann (S7-400), dann können Sie an dieser Stelle eine(Teil-) Prozeßabbild -Nummer (TPA Nr.) oder das OB1-Prozeßabbild (zyklische Aktualisierung) wählen.

Harald

 

[Lipperlandstern]

So ganz verstehen tue ich es auch nicht. Aber der Wert der geht ist Einstellbar und die Werte im anderen Projekt sind auch einstellbar... Die CPU hier ist von 1999. Vielleicht passt auch die GSD-Datei nicht zur CPU.

Nachher weiß ich mehr. Ich hab die 4Wort rausgeschmissen und durch 2Wort ersetzt.

 

[Blockmove]

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Wenn du auf 2Wort änderst, dann müssen die Roboter-Kollegen ihre Konfiguration auch nachziehen.
Üblicherweise verhält sich die Roboter-Kopplung wie ein Busskoppler.

Gruß
Dieter

 

[Lipperlandstern]

Sooo..... Heute morgen hab ich in der Hardwarekonfig alles auf 2 Worte geändert und übertragen. ´Seit dem geht alles so wie es soll. Am Roboter brauchte nichts geändert werde da in deren Datei nur die Gesamtzahl der Ein- und Ausgänge steht.

Vieln Dank an alle die sich mit dem Problem auseinandergesetzt haben !!!!!