EtherCAT: Frage zur CoE Objekten SDOs und PDOs

[oliver.tonn]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ich muss derzeit eine Spec für einen Lieferanten für ein neues EtherCAT Gerät schreiben und mich dadurch etwas intensiver mit EtherCAT auseinandersetzen. Leider musste ich dabei feststellen, dass ich doch einige Wissenslücken habe. Soweit ich nicht völlig falsch liege sind PDOs Objekte die automatisch zyklisch übertragen werden und SDOs Objekte die man per Funktionen anfragen muss damit sie übertragen werden. Aber was sind dann die CoE Objekte? Sind das alles SDOs aus denen man sich dann quasi welche auswählt als PDOs?

 

[weißnix_]

IMHO sind CoE-Objekte die von Dir genannten SDO's.
CoE ist lediglich der Übertragungsweg ( CAN over Ethercat).

Hat Beckhoff nicht irgendwo eine Spezifikation für Ethercat, aus dem das alles für Entwickler hervorgeht?

 

[oliver.tonn]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Ich habe von Beckhoff eine über 300 Seiten lange Doku zum Thema EtherCAT, aber das scheint wird da nicht 100% erklärt.

 

[ri_emtas]

Hallo,

zunächst CoE steht für CANopen over EtherCAT. CANopen als High-Level-Protokoll definiert für jedes Gerät ein Objektverzeichnis, auf diese Objekte kann dann mittels SDO (Service Data Objects) direkt lesend und oder schreibend zugegriffen. Jeder SDO Zugriff besteht dabei aus mindestes zwei CAN Nachrichten, das heißt die Anfrage vom SDO Client "Gib mir Wert von Objekt mit Index XXXX und Subindex YY" folgt die Antwort vom SDO Server "Hier ist der Wert AB von Objekt mit Index XXXX und Subindex YY".

PDO (Process data object) entsprechen einer hochprioren Broadcast Übertragung. PDOs müssen dabei nicht zwingend zyklisch übertragen werden, da es verschiedene Events für das Übertragen gibt. Dies kann Event/Timer basiert sein, das heißt es wird vom Gerät übertragen, wenn ein interner Timer abgelaufen ist oder z.B. ein Schwellwert überschritten ist. Es kann angefordert werden oder zyklisch mit jeder SYNC-Nachricht auf dem Bus übertragen werden.
Die PDOs enthalten dann die Daten eines bestimmten Objekts. Dies nennt man PDO-Mapping.