CanOP Verständnisfrage zu SDO und PDOs bzw. Antrieb

[SchweBo]

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Hallo Leute,

ich bin quasi Quereinsteiger in der Automatisierungstechnik und CANOpen.
Und habe die Aufgabe einen Motor (Dunker) via CANOpen an eine CodeSys Steuerung anzubinden.

So nun meine Fragen:

- SDO sind ja "nur" Parameter um das Device zu im Vorfeld zu Konfigurieren und nicht zur Laufzeit anzupassen richtig? Weil das verwirrt mich, da ich ja diverse SDO haben welche mir die Geschwindigkeit ,Power On , Beschleunigung des Motors nach (CiA 402) definieren, oder ändert man die SDO auch zur Laufzeit?

- PDO sind Telegrame welche zur Laufzeit ausgetauscht werden richtig? Allerding habe ich nur 2 PDO eine ControlWord 16bit und eine Statusword 16bit. Und was mache ich damit leider habe ich dazu eine Doku gefunden.. kennt ihr euch damit aus?

Hat von euch schomal jemand was mit nem CANOpen Antrieb gemacht, und kann mir paar tipps geben?

Danke und schönes WE

 

[Senator42]

letztendlich sind alle Daten "Objekte" in Bytes, Words und Longs enthalten.
der Unterschied ist nur wie sie zur SPS (ggf. zu PCs) übertragen werden.

mit SDO kann man immer nur 1 "Objekt" übertragen. (mit speziellen SDOs auch mehr)

mit PDO kann man max. 8 Byte übertragen.
z.b.
Steuerwort, Geschw., Pos.
oder
Steuerwort, Geschw., Beschleunigung

Den Inhalt der PDOs kann man mittels SDOs beliebig konfigurieren.

PDOs sind schneller, weil bei SDOs immer eine Antwort übertragen wird.
z.b. SDO senden/abfragen der Bremsrampe, oder Abfragen der Hersteller-ID

Bei PDOs kann man einstellen ob sie
- bei Änderungen (z.b. akt. Strom)
- alle x Millisekunden
- nur nach Anforderung
- SYNC Kommando
übertragen werden

Auch wenn die max. Baudrate 1 Megabaud ist, sollte man die Geräte nicht permanennt zu senden .
Die Geschwindigkeit ist dazu gedacht , mehrere Geräte anzusprechen.

Je länger die Leitung, um so weniger Baud.
120 Ohm Abschluss nicht vergessen.

Nicht alle Objekte kann man beschreiben. ro ReadOnly, rw ReadWrite

 

[SchweBo]

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Hallo Senator,

danke für deine Antwort

Ich habe für den Motor (Device) eine EDS Datei.. welche ich in CodeSys eingelesen habe.
Dabei habe ich eben eine Reihe von SDO und nur 2 PDOs (Schreiben 2Byte Controlword,2BYte STatusWord). D.h. ich kann ja keine PDO selber anlegen, welche SDO Daten enthalten, oder sehe
ich das falsch?

Ich habe ein Tool vom Motorhersteller mit dem ich den Antrieb ansteuern kann. damit kann ich dann SDO lesen und schreiben..ON/OFF etc. Muss ich vll. damit PDOs anlegen und eine EDS Datei generieren. Wie is denn die üblich Anwendung wie in meinem Fall bei Antrieben?

 

[Senator42]

Mit EDS hatte ich bei CanOpen noch nichts zu tun.

Mit dem Tool vom Motorhersteller müsste eigentlich alles machbar sein.