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Thema: Regalbediengerät, Sicherheitsanforderungen

  1. #11
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    Ich meinte eigentlich den Motorgeber vom LAM, aber wenn du sowieso eine F-CPU einsetzen willst, kannst du auch noch eine sichere Lichtschranke verwenden.
    Zu den Werten zur Berechnung, welche Geräte werden denn verwendet (FU, Geber, Lichtschranke)?

  2. #12
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    nur mal noch so am Rande: Du brauchst wirklich ne 319? Also bei dem RBG an dem ich gearbeitet habe, wurde die komplette Lagerverwaltung und das Berechnen der Motor-Parameter und Verfahrsätze in der CPU geregelt. Und da war ne 317F drin. Zykluszeit max 13 ms

    Macht ja immerhin 700€ aus. Wenn dir dir DP-Variante reicht sogar 1000

  3. #13
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    Danke erstmal für die rege Beteiligung. Bin schon froh wenn ich mal mit jemanden drüber reden kann, der Ahnung hat. Meine Arbeitskollegen rennen da ja schon fast weg, lol.

    Deltal schrieb
    Das Regal wird ja wohl nicht frei zugänglich sein usw. Und ob der Antrieb das Regal umreißt.. oha irgendwas wird da doch zu schwach oder zu stark sein, oder?
    Natürlich gibt es Zutrittstüren und der Kunde will nicht, dass, wenn ein Arbeiter in einer Gasse was tut, das dann das RBG der Nachbargasse stillgesetzt werden muss -> Gefährdung der Unversehrtheit

    Zum Einreisen des Hochregallagers - Die Norminatoren der EN 528 "Sicherheitsanforderungen für Regalbediengeräte" haben begründet:
    Da die Konstrukteure von Hochregallagern den Beiwert der Metallstärke von 1,6 auf 1,4 manchmal sogar 1,3 gesenkt haben,
    (bedeutet sie machen die Metallstreben dünner, wg höherem Rohstoffpreis)
    und gleichzeitiger Leistungs- und Gewichtszunahme mancher RBGs (schneller und stärker) besteht prinzipiell die Gefahr, dass das RBG das Regal mit dem Fahrantrieb einreisst.
    -> wer also diesen Punkt PLd "Verriegelung, Gabel nicht mittig"
    nicht erfüllt kann sich nicht auf die EN 528 berufen
    -> komplette Risikobewertung selbst, nicht nur Schnittstellen
    -> Bei Unfall Beweislast bei Konstrukteur

    Deltal schrieb
    Also PLd wirste mit einkanaligen Sensoren so nicht hinbekommen
    ...
    Kann man die Position nicht über einen Sicherheitsini anstelle des Gebers realisieren?
    kann ich nicht zwei versch. einkanalige Sensoren Parallel schalten um Zweikanaligkeit zu erreichen? (dummfrag)

    weiss nicht ob die Mechaniker sehr glücklich über nen Ini wären, aber immerhin eine Idee. Andererseits hab ich den Inkrementalgeber eh drin, da ich den (noch) für die Positionierung brauch

    siouxx schrieb
    Ich meinte eigentlich den Motorgeber vom LAM
    ...
    Zu den Werten zur Berechnung, welche Geräte werden denn verwendet (FU, Geber, Lichtschranke)
    Der Inkrementalgeber vom Motor ist zu ungenau aber das wird sich bei meiner nächsten Arbeit hier ändern. Ich werde neue LAM-Antriebssysteme evaluieren, lol.

    FU:
    SEW compact für Fahr und Hub
    (leider keine Kenndaten funktionale Sicherheit, deswegen spar ich mir mal die Typenbez.)
    Yaskawa Servoregler für LAM
    ebenso

    LS/LT:
    SICK (ebenso)
    Geber hab ich grad ncht zur Hand aber kann mir vorstellen, da es da vom hersteller auch keine fS-Werte gib

    Dr. M schrieb
    nur mal noch so am Rande: Du brauchst wirklich ne 319?
    ja brauch ich, das Programm brauch mind 1,2 MB Arbeitsspeicher (frag nicht)


    so dann mal schönes langes WoEnd übrigens, werd nat trotzdem reinschauen
    Geändert von Koch (28.05.2010 um 11:08 Uhr)
    in der Küche gibt es Zopf

  4. #14
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    Hallo,
    also zum Überwachen des Tragarms kannst du auch einen sicheren Metallerkennenden Sensor benutzen die gibt es bis PLe, z.B. von IFM.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Koch (28.05.2010)

  6. #15
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    Hallo,
    war ne gute Idee mit dem Metallerkennenden Sensor. braucht viel weniger Platz als die Lichtschranke. Hab einen IN 4000 von SICK.


    ein paar Fragen hab ich noch:

    Im BGIA-Report werden für Lichtschranken/-taster und FUs der Kat. B Werte von 100a geschätzt (vgl. S.110 LS, S.149 FU und S.155LT)
    Kann ich mich auf diese Zahlen beziehen, wenn ich vom Hersteller keine MTTFd hab? Wenn nicht, wie zum T soll man dann einen Wert schätzen? Diese BT sind doch Blackboxen für mich.

    in diesem Zusammenhang, kennt wer die Siemensnorm: "Siemens Standart SN 29500, Asufallraten für Bauteile"
    Was steht da drin, nur Werte für Siemens-BT? Ist es Wert sie zu kaufen?

    Sehe ich das richtig das alle modernen Lichtschranken, FUs usw keine bewährten Bauteile sein können, da sie Mikroproz oder ASIC onboard haben (BGIA S. 48 )

    andere Frage: Im BGIA wird auf Seite 66 (rechts oben) vorgeschlagen die MTTFd-Werte von BT direkt zu addieren, also alle in ein Subsystem zusammenzufassen.
    Vorraussetzung, gleiche Struktur und Technologie

    kleines dumes Bsp.

    SF mit drei Subsystemen:
    SB1 Sensor
    SB2 Logik alle mit MTTFd von 100a
    SB3 Aktor
    ergibt PL a mit PFH von 1,27*10e-5

    wenn ich alle in ein Subsystem packe, dann hab ich
    Sensor
    SB1 Logik alle mit MTTFd von 100a
    Aktor
    ergibt PL b mit PFH von 4,23*10e-6

    Ich Frage mich wo da die Grenzen sind - abgesehen von feste PL-Werte durch Hersteller ( => Subsstem) und das Technologie und Struktur gleich sein sollen.
    Was mich da stutzig macht, ist, das diese Praxis der Aussage wiederspricht, das die Bauteilzuverlässigkeit eher nicht so wichtig genommen werden soll. Dafür eher Struktur.
    Ich meine ich könnte 37 Kat.B-Komponenten, die alle MTTFd=1000a haben, in ein Subsystem hängen und hab grad noch PL b.
    wo zieht man da einen Trennungsstrich? was wenn ein Bus dazwischenhängt usw...
    in der Küche gibt es Zopf

  7. #16
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    Vorgehensweise:

    Nach DIN EN 13849-1 Abschnitt 4.5.2 muss zur Abschätzung der MTTFd eines Bauteils folgendes abgestufte Verfahren in der angegebenen Reihenfolge angewendet werden, um Daten zu finden:

    a) Verwendung von Herstellerdaten
    Ist immer die Erste Wahl bei einem Umrichter würde ich einen Lieferanten wählen der STO schon hat und Dir den PL angibt.

    b) Verwendung der Verfahren in den Anhängen C und D von DIN EN ISO 13849-1
    zur Berechnung oder Abschätzung;
    C.2: Verfahren guter ingenieurmäßiger Praxis
    C.3: Hydraulische Bauteile
    C.4: Pneumatische, mechanische und elektromechanische Bauteile
    C.5: Elektrische Bauteile


    c) Verwendung eines Wertes von zehn Jahren



    b: geht aber nur wenn
    Verfahren guter ingenieurmäßiger Praxis nach Anhang C.2 von DIN EN ISO 13849-1
    Wenn die folgenden Merkmale erfüllt sind kann der MTTFd- oder B10d-Wert für ein Bauteil nach Tabelle C.1 von DIN EN ISO 13849-1 bestimmt werden:

    a) Der Hersteller des Bauteils bestätigt die Verwendung von grundlegenden und bewährten Sicherheitsprinzipien nach DIN EN ISO 13849-2 oder der entsprechenden Norm (siehe Tabelle C.1) für die Konstruktion des Bauteils (Bestätigung im Datenblatt des Bauteils).

    b) Der Hersteller des Bauteils beschreibt die geeignete Anwendung und Betriebsbedingungen für den Anwender.

    c) Der Hersteller des SRP/CS erfüllt die grundlegenden und bewährten Sicherheitsprinzipien nach DIN EN ISO 13849-2, für die Implementierung und den Betrieb des Bauteils.

    Also suche einen Lieferanten mit MTTFd oder B10D Werten!!!







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    Koch (16.06.2010)

  9. #17
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    Danke für Deine Beiträge Safety, hatte beim Öffnen dieses Themas schon gehofft, das Du Dich einmischen würdest.

    Jetzt meine Gegenfragen (viellecht stelle ich immer zuviele aufs mal):

    1.
    c) Verwendung eines Wertes von zehn Jahren
    von Safety

    Ich dachte auchmal ich hätte das irgendwo in der EN ISO 13949-1 gelesen. Jetzt bin ich mir nimmer so sicher. Hab nur gefunden:
    "Bei Zweifeln der Verwendung.....Sicherheitsfaktor von 10 in der MTTFd-Spalte "für den ungünstigsten Fall" angegeben." (vgl. EN ISO 13949-1, S.62 unten letzter Satz)
    Aber wenn ich mich nicht täusche, dann ist das nur ein Faktor, der sich wiederum auf Tabellen bezieht und kein MTTFd-Wert. Sonst sag mir bitte wo Du das gelesen hast, würd mich brenned interessieren.

    2.
    Das mit der Kategorie 1 ist mir immer noch ein kleines Rätsel. Die Leute von SICK sagen einfach ihre Sensoren haben MTTFds von über 1000a also Kat 1, ganz einfach, was meinst Ihr? Vielleicht nehme ich die Stelle in der Norm zu ersnt, die besagt "...mit komlexer Logik (SPS) oder Asics nicht gleichberechtigt bewährt angesehen werden kann...." (vgl. Def Kat. 1, ebenda). Und ich denke das Interna von SICK-Sensorik ist komplex.

    3.
    Was ist Eure Meinung zum Packen verschiedener BT in ein Subsystem um bessere Werte zu erhalten? Sogar der BGIA-Report macht das. Ich versuche da nach menschenverstand systemische Grenzen zu ziehen, aber mich würden da einfach mal ein paar Meinungen interessieren.

    So mehr mal nicht. Hoffe das es mal zu allen Punkten was gibt. Freue mich schon auf Antwort.

    Bin auch Safetys Meinung: "Such Dir Lieferanten die MTTFd-Werte haben!"
    Ich find es halt nur schade das an diese Werte nur so schwer ranzukommen ist, solange es keine Sicherheitsbaugruppen sind. Bzw. das viele Hersteller, das jetzt auf die lange Bank schieben, da die Vermutungswirkung der EN 954-1 verlängert wurde, hab ich so das Gefühl.
    in der Küche gibt es Zopf

  10. #18
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    Auszug EN ISO 13849-1 Abs.4.5.2 S.25



    Zur Abschätzung der MTTF
    eines Bauteils muss folgendes abgestufte Verfahren in der angegebenen

    Reihenfolge angewendet werden, um Daten zu finden:

    a) Verwendung von Herstellerdaten;
    b) Verwendung der Verfahren in den Anhängen C und D;
    c) Verwendung eines Wertes von zehn Jahren.


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    Koch (16.06.2010)

  12. #19
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    Diese Angaben beziehen sich auf die Tabellen C2-C7. Nicht auf die ganze Norm.

    Also es steht ja in der 13849-1 was ein Bewährtes Bauteil sein kann und in der 13849-2 sind einige aufgeführt. In Deinem Fall würde ich mir bestätigen lassen das dieses Bauteil für eine Kategorie 1 Anwendung geeignet ist.

    Ich versuche dieses Packen wie Du es nennst soweit wie möglich zu vermeiden. Es gibt wegen der Problematik Überlagerte Gefahren bei PLe, die Möglichkeit in der Sistema die Kappung auf 2500 Jahre zusetzen. Ansonsten soll die Kappung von 100 Jahren verhindern,
    dass ein super gutes BT ein sehr schlechtes wieder wettmacht. Muss man eigenverantwortlich angehen.

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    Koch (21.06.2010)

  14. #20
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    Moin,

    auf meiner Suche nach einem Forum zu RBGs bin ich hier erstmalig auf ein Thread gestossen, der sich mit RBGs beschäftigt.
    Wir plagen uns auch ständig mit der ISO 13849-1 und DIN EN 528 rum. Jetzt hat sich aufgrund einer Anfrage ein ganz bestimmter Fall aufgetan:

    Laut DIN EN 528 5.6.5

    Bei automatischen Geräten müssen Verriegelungen (z.B. Positionsüberwachungseinrichtungen für Gabeln oder Last) vorgesehen werden, um ein unbeabsichtigten Kontakt der Last oder des Lastaufnahmemittels mit den Regalen oder anderen Einrichtungen zu verhindern, insbesondere:
    a) Gerät außerhalb der zulässigen horizontalen oder vertikalen Position; (Laut Tabelle C.2 > PLb)
    b) Last nicht in Mitte; (Laut Tabelle C.2 > PLb)
    c) Gabeln nicht in Mitte; (Laut Tabelle C.2 > PLd)
    d) Fach belegt. (Laut Tabelle C.2 > PLb)
    Jetzt müsste man ja bei a) die Position nach PLb erfassen. Das ist problematisch. Ein (häufig eingesetztes) Distanzlasermesssystem ist kein bewährtes Bauteil und kann für sich genommen nicht PLb erreichen. Mit einem zweiten Laser könnte man PLc erreichen. Jetzt muss man aber z.T. noch die Geschwindigkeit zur sicheren Überwachung nach PLd erfassen. Dafür ein zweites Messsystem aufbauen wird langsam etwas teuer.
    Laut Sick und Leuze könnte man PLd mit zwei Standardgebern, die diversitär sind (unterschiedliche Messverfahren, unterschiedliche Hersteller, etc.) erreichen.

    Ich denke es würde ja auch mit dem Motorgeber + Absolutmesssystem gehen. Geht auch, allerdings hat SEW davon abgeraten, da der Einstellungsaufwand zum Abgleich der Geber sehr hoch ist und das System nicht robust ist.

    Eine vorhandene Fachfeinpositionierung könnte man nach PLb auswerten. Damit wäre alles klar, aber was ist, wenn diese nicht vorhanden ist und man modernisiert. Das Nachrüsten wäre halt auch entsprechend aufwändig und vor Allem zeitraubend (Zeit hat man ja üblicherweise bei einer Modernisierung nicht).

    Nebenbei habe ich von SEW erfahren, dass es tatsächlich große RBG-Hersteller gibt, die zwei Laser o.ä. einsetzen um die Position sicher zu erfassen...

    Vielleicht hat ja Jemand Ideen/Anregungen?

    VG

    MFreiberger
    _____________________________________________
    "Von nichts kommt was" von B. Trüger

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