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Thema: Sicherheitstechnik bei vernetzten Maschinen

  1. #11
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    Hallo Marcel,
    zunächst relevante Normen:
    EN ISO 13850 Not-Halt
    EN 60204-1
    EN ISO 13849- und -2
    EN ISO 11161 Integrierte Fertigungssysteme
    EN ISO 10218-2
    Und die Typ-C Werkzeugmaschinen Normen.
    Zum Fall 1:
    Ein Vorhandener Not-Halt Taster muss immer Funktionsfähig sein! Hier sollte man eine Übergeordnete Möglichkeit schaffen dass diese immer funktionsfähig sind. Es ist eine Übergeordnete Steuerung nötig die nicht abgeschaltet wird.
    Also folgendes SI-Konzept ist denkbar.
    BA Wahlschalter für Wartung Normalbetrieb, Maschine 1 oder Maschine 2
    Die Zelle besteht aus folgenden Teilen:
    1. Kompletter Schutzzaun um die Gesamtheit von Maschinen
    2. Es gibt an diesem Grundzaun zwei Zugänge die je einer Bearbeitungsmaschine zugeordnet sind. Im weiteren Verlauf M1 und M2 genannt und die Türen nennen sich dann T1 und T2 zugeordnet zur Maschine. Diese Türen haben Verriegelungsschalter also Schutztürsschalter S1 und S2 genannt.
    3. Der Roboter ist innerhalb des Gesamtzaunes so auf gestellt das man durch zwei weitere verriegelte trennende Schutzeinrichtungen diesen so abtrennen kann das man gefahrlos an M1 kommen kann diese nennt sich dann T3 und für M2 dann T4. Hier fragt man die geschlossen und offen Stellung über weitere Verriegelungsschalter ab, sind z.B. große Schiebetüren. Für M1/T3 sind das dann S3 für offen und S4 für geschlossen. Für M2/T4 dann S5 für offen und S6 für geschlossen.
    4. Jetzt benötigt man aber einen Roboter den man auf Sichere Bereichs Begrenzung umschalten kann.
    5. Im Normalbetrieb müssen BA Schalter Wartung=0, S1 und S2 und S3 und S5 =1, Roboter kann M1 und M2 anfahren nur Bereichsbegrenzung nach außen.
    6. Betriebsart M1 Warten, S1 kann 0, S2 und S4 und S5=1, Begrenzung Roboter fährt nur noch auf M2. Sicherer Zustand, aber es sind auch entsprechende Energietrennungskonzepte und Wartungsanleitungen notwendig.
    7. Betriebsart M2 umgekehrt.

    Ich hoffe ich habe s verstanden was Du willst und man verstehen wie ich es meine.

    Zu Fall 2, man kann für die Handlung im Notfall Bereiche definieren dies kann man in der DIN EN ISO 12100:2010 und in der EN ISO 11161 nachlesen.

  2. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (06.06.2012)

  3. #12
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    Danke für den Ausführlichen Beitrag, (Natürlich auch an alle Anderen die sich am Thema beteiligen!)

    warum deine ehemaligen Kollegen solche Aussagen treffen verstehe ich leider nicht. Ich sag aber auch nichts böses, sind ja nur Menschen und ich weis nicht was alles Thema in dem Gespräch war

    Du hast mit deiner Ausführung in etwa unser Konzept getroffen, nur das die Wahlschalter nicht vorhanden sind, sondern über den Zustand der Maschinen (ein oder aus) der Zustand "automatisch erkannt" wird. D.H. ist Maschine 1 aus, hat der Roboter nichts dadrin zu suchen, ebensowenig wenn die Tür zur Maschine 1 zu ist etc pp.

    Ich verstehe den Kundenwunsch:

    Es einmal als Gesamtanlage betreiben, und einmal als Einzelmaschinen.

    Nun muss ich versuchen irgendwie alle wünsche unter einen Hut zu bekommen, nur beim Not-Halt-Konzept werde ich dies nicht schaffen (können). Aber wie immer, ist es natürlich anders verkauft. Ich bin gespannt.

    Grüße

    Marcel

  4. #13
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    Hallo Marcel,
    ich habe den Beitrag von Dir erst jetzt gelesen.
    Diese Empfehlung ist sehr fragwürdig und ich hätte dies so nie gemacht. Ein Busfehler führt zu diesem Signal also Sicherheit immer auf 1 abfragen und Not-Taster sind immer in Funktion keine wenn und aber.
    Eine Abtrennung bei der Wartung zum Roboter ist zwingend!

    Nachtrag geht auch nur mit einem Saftey Roboter der so eine Bereichsbegrenzung zu lässt, da ein durchschlagen sonst nicht verhindert werden kann.
    Geändert von Safety (06.06.2012 um 19:49 Uhr)

  5. #14
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    Okay!

    Also um es Festzuhalten:

    Das mit dem Busfehler habe ich nicht mal bedacht: Sehr sehr guter Hinweis!
    Abtrennung: Die Maschine verfügt über eine trennende verriegelnde Schutzeinrichtung, über die der Werker in die Maschine greifen kann, und eine trennende Schutzeinrichtung, über die der Roboter belädt.
    Ist die Beladetür offen, und wird die andere Tür geöffnet, wird sofort der Bedienerschutz ausgelöst und der Roboter bleibt stehen. Ist die Tür geschlossen, hat der Roboter mechanisch keine Chance in die Maschine zu kommen.
    Denke das ist so in Ordnung.

    Grüße

    Marcel

  6. #15
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    Hallo,
    ob der Roboter nicht in die Maschine kommen kann muss nachgewiesen werden, bedeutet das Schutzgitter muss den maximalen Kräften standhalten!

  7. #16
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    Das haben wir leider getan Resultat:

    Blech verbogen. Greifer Kaputt. Roboter nicht in der Zelle.

    Grüße

    Marcel

  8. #17
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    Alu- oder Stahl-Schutzgitter?

    Und was für'n Robby???

    Gruß
    Tommi

  9. #18
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    Die Tür ist eine Metalltür (ich bin Elektriker , vergebt mir... ich denke Stahlblech? ca. 3-5mm )
    Und komplett ein Blech, weil ja sonst der Kühlschmierstoff raussabbern würde.

    Es war nen 120KG Robi wenn ich das richtig in Erinnerung hab.

    Grüße

    Marcel

  10. #19
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    Das klingt positiv, ein Roboter mit 120 kg Tragkraft (ich werde Dich nicht festnageln), der ein
    Schutzgitter aus Stahl nicht durchschlägt, wahrscheinlich hauptsächlich, weil die Steuerung
    vorher abschaltet.
    Ich frage deshalb so penetrant, weil ich diese Fragestellung z.Zt. auch habe und da bin ich über
    jeden "Feldversuch" dankbar.
    Thema hard- oder softwaremäßige Achsbegrenzung mit entsprechendem PL, falls das
    Schutzgitter nicht standhält ...

    Gruß
    Tommi

  11. #20
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    Klar ich antworte gern.

    Ja es ist die Tragkraft, und festnageln könnte mich nur der Robi, und das stell ich mir nicht so doll vor

    Der Roboter ist stehengeblieben mit der Störung "Überlast Achse 3"... das war ein Comau (Intaliano) ... da ist nicht mal der interne Not-Halt verschaltet, den muss man extern hinwuseln! Naja tut nichts zur Sache...

    Soweit ich weis schmeisst nen Kuka die Sicherheitskarte raus, und verlangt nen Neustart des Roboters nach einem Crash, also kein Zucken mehr, bis man ihn wirklich Neustartet und dann mit ner SAK-fahrt wieder befreit (Geht nur im Handbetrieb T1).

    Es GIBT Softwarelösungen für Sicherheitsbereiche. Diese können ein und ausgeschaltet werden, und wenn diese verletzt werden schaltet der Roboter sicher ab.

    Grüße

    Marcel

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