Zuviel Werbung? - > Hier kostenlos beim SPS-Forum registrieren

Ergebnis 1 bis 10 von 10

Thema: Muss ein Feedbacksignal vom Roboter drahtgebunden sein oder geht es auch ander?

  1. #1
    Registriert seit
    13.10.2007
    Beiträge
    12.038
    Danke
    2.789
    Erhielt 3.273 Danke für 2.159 Beiträge

    Frage


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Hallo Sicherheitsexperten,
    ich mache gerade eine Übergeordnete Steuerung für eine Roboterzelle, dazu nutze ich
    eine Sicherheitssteuerung (IPC477-F) und kommuniziere mit den Roboter über Profibus.
    Der sichere Part, Schutzzaun, Not-Aus usw wird auch von mir übernommen. Zur Zeit ist
    es so, das ich bei einer Schutztoranforderung den Roboter den Auftrag zu Ende fahren
    lasse und dann über einen sicheren Relaisausgang den Roboter wegschalte. Auf Roboter-
    seite sollte dann die Sicherheitsabschaltung Abfallen und mir dieses über Hardwarekontakte
    melden, so das ich dann die Tür entriegel.

    Aber heute stellte sich heraus, das der Roboter, wie erst angenommen diese Kontakte nicht
    hat. Die Frage, reicht es jetzt aus das ich über die bestehende Profibusverbindung, für meine
    sichere Steuerung Abfrage ob der Roboter abgeschaltet ist?

    Gedanke ist ja, wenn ich einen Rückführkreis von Schützen habe, ist dieser üblicherweise auch
    nicht auf einen sicheren Eingang und dieser könnte ja auch noch über einen Bus (PN/DP) kommen.
    Also eine ähnliche Konstellation.

    Dieses Signal könnte zb "Stoppmess" von Roboter sein (Roboter ist Kuka).

    vielen Dank im Vorraus für die nützlichen Tips

    Gruß RN
    Zitieren Zitieren Muss ein Feedbacksignal vom Roboter drahtgebunden sein oder geht es auch ander?  

  2. Folgender Benutzer sagt Danke zu rostiger Nagel für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (09.07.2012)

  3. #2
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Hallo,
    die entscheidende Frage ist warum Zuhaltung, wenn der Roboter oder eine andere Gefährdung länger als die Zugriffzeit bestehen dann Zuhaltung sicher, könntest Du aber auch mit einer Sicheren Zeit hinbekommen, nach Trennung der SI-Kontate zum Roboter Zeit starten dann Zuhaltung auf, denke es wird auch nicht anders gehen da ich keine Roboter mit einer Stillstandserkennung kenne.
    Dann ist die ohnehin nicht sichere Rückmeldung egal.

  4. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (09.07.2012)

  5. #3
    Avatar von rostiger Nagel
    rostiger Nagel ist offline Super-Moderator
    Themenstarter
    Registriert seit
    13.10.2007
    Beiträge
    12.038
    Danke
    2.789
    Erhielt 3.273 Danke für 2.159 Beiträge

    Standard

    Hallo Dieter,
    der Roboter steht eigentlich schon, ich wollte eigentlich nur ein Shake Hand haben,
    ob die Siechere Abschaltung auf Roboter Seite erfolgt ist. Also kann ich mir das schenken.

    Gruß

  6. #4
    Registriert seit
    11.12.2009
    Beiträge
    2.115
    Danke
    388
    Erhielt 390 Danke für 271 Beiträge

    Standard

    Spätestens wenn du die Tür öffnest wird ja der Bedienerschutz (Eingang) an den Roboter geöffnet und er bleibt stehen (Schmeisst die Bremsen rein)...

    Es gibt ein eigenes Bit für Bedienerschutz offen, wenn ich mich nicht irre, müsste mir aber die Auto-Extern-Schnittstelle nochmal anschauen.

    Mach es aber nicht komplizierter als es ist

    Grüße

    Marcel

  7. #5
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Hallo,
    also da brauchst Du keine Rückführung es sei denn der Hersteller verlangt sowas, der Schutztür-Eingang entspricht PLd, das ist ausreichend.

  8. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (09.07.2012),rostiger Nagel (09.07.2012)

  9. #6
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Wir Elektriker denken da oft zu kompliziert, erst muss man mal Wissen welche Gefährdungen an der Maschine vorhanden sind dann kann man sich ein Sicherheitskonzept überlegen.
    Also Risikobeurteilung durchführen und Stand der Technik einhalten.

  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (09.07.2012)

  11. #7
    Registriert seit
    23.10.2009
    Beiträge
    391
    Danke
    58
    Erhielt 113 Danke für 87 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von Safety Beitrag anzeigen
    ... könntest Du aber auch mit einer Sicheren Zeit hinbekommen, nach Trennung der SI-Kontate zum Roboter Zeit starten dann Zuhaltung auf...
    sehe ich genau so
    Zitat Zitat von Safety Beitrag anzeigen
    ...wird auch nicht anders gehen da ich keine Roboter mit einer Stillstandserkennung kenne
    die ABB-SafeMove-Option kann das, die kann Dir über sichere Signale sagen, ob der Roboter steht, bzw sich mit einer geringen Geschwindigkeit bewegt, und viele andere schöne Sachen die sichere Kooperation Mensch-Roboter erleichtern. Kuka hat wohl was ähnliches, damit hatte ich bis jetzt aber noch nichts zu tun. Das ist aber bei Helmuts Anwendung überflüssig.
    Gruß
    Erich

  12. #8
    Registriert seit
    01.06.2008
    Ort
    Ostwestfalen
    Beiträge
    1.867
    Danke
    405
    Erhielt 472 Danke für 375 Beiträge

    Standard

    Hallo RN,

    wenn Du einen "normalen" Roboter im "Käfig" hast, gebe ich Safety recht.
    Es gibt aber Entwicklungen wie "kollaborierende Roboter", wo Mensch und Roboter
    in Zukunft in einem Arbeitsraum zusammen arbeiten sollen. Dann sind sicher neue
    Risikobeurteilungen notwendig.
    Kuka hat z.Zt. folgende Produkte als Optionspakete: (siehe Anhang)

    Gruß
    Tommi
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  13. Folgender Benutzer sagt Danke zu Tommi für den nützlichen Beitrag:

    LargoD (09.07.2012)

  14. #9
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Hallo,
    stimme euch vollkommen zu Roboter mit den neuen Sicherheitsfunktionen können sowas.
    Kenne das ganze noch aus der Anfangszeit, war da öfter mal in einer Entwicklungsabteilung, es wird auch immer mehr kommen, da auch die Achsenbegrenzung bzw. die Bewegungsbegrenzung so einfacher lösbar ist.

  15. #10
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Hallo,
    nochmal zu der Zuhaltung , der Roboterhersteller muss in den technischen Daten die Nachlaufzeit angeben und die anderen Komponenten kann man auch vom Hersteller erfragen. Abhängig von dem Abstand der Tür ist dann wieder die DIN EN ISO 13855 entscheiden ob eine Zuhaltung nötig ist.
    Wenn ja , dann könnte man dies so berechnen.
    SB1 Logik (Sicherheits-SPS mit Sicherer Zeit, wird gestartet wenn die Ausgänge zum Roboter abgeschaltet werden)
    SB2 ist dann die Zuhaltung (nicht der Verriegelungsschalter, gibt es einen eigenen B10d oder PL)
    Beispiel für Deine Anwendung.

Ähnliche Themen

  1. Muss eine CP an bestimmter stelle sein?
    Von Chris80 im Forum Simatic
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 11.06.2012, 15:30
  2. S5 100U IOs an S7 oder ander CPU
    Von Carsten38 im Forum Simatic
    Antworten: 6
    Letzter Beitrag: 31.10.2010, 16:53
  3. Wie sicher muss eine Maschine sein.
    Von jabba im Forum Stammtisch
    Antworten: 18
    Letzter Beitrag: 21.10.2009, 21:37
  4. WinCC flexible muss man sein !?
    Von FKJ im Forum HMI
    Antworten: 6
    Letzter Beitrag: 19.10.2007, 14:14

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •