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Thema: Zustimmschalter Kuka

  1. #11
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    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Das entsprechende Ventil schaltet auf Mittelstellung (entlüftend)

    Das ganze elektrisch 2-Kanalig. Und da ich pneuamtisch 2 Ventiltypen in Reihe habe, kann ich hier auch von 2-Kanalig ausgehen (sind nicht Typgleich!)

    Grüße

    Marcel
    Hallo Marcel,
    sehe ich das richtig. 2 Ventile in Reihe, Mittelstellung entlüftet. Wenn man eine 2-kanalige Funktion hat, so würde ich sagen parallel entlüften, oder?
    Gruß bludie

  2. #12
    Matze001 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Die Wartungseinheit entlüftet in einem Behälter ("Standard" Festo Wartungseinheit)
    Und die Ventile sitzen auf einer Ventilinsel mit einer seperaten Entlüftung!

    Grüße

    Marcel

    Edit: noch das Bild für den rostigen...
    Angehängte Grafiken Angehängte Grafiken
    Geändert von Matze001 (09.11.2012 um 09:10 Uhr)

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    rostiger Nagel (09.11.2012)

  4. #13
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    Ist das so eine Wartungseinheit, die man mit einem Schraubendreher auf "Dauer" schalten kann? Da würde ich dann mindestens mit einem Druckwächter überwachen, ob die Luft nach wegnehmen der Ansteuerung auch weggeht. Die regelmäßige Funktionsprüfung des anderen Ventils geschieht ja im Automatikbetrieb. Aber die Risikobeurteilung würde ich trotzdem erst machen, nicht dass Du am Ende doch noch ein Sicherheitsventil (Norgren, Ross...) brauchst.

  5. #14
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    Da gebe ich dir recht, man kann mit einem speziellen Werkzeug die Wartungseinheit überbrücken!
    (Genau so wie man Türschalter mit speziellem Werkzeug überbrücken kann)

    Natürlich gibt es eine Risikobeurteilung bevor das gute Stück wirklich so gebaut wird!

    Grüße

    Marcel

  6. #15
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    Hallo Matze001,
    erst mal den erforderlichen PL bestimmen.
    Du hast es hier mit folgenden SF zu tun:
    Not-Halt, verriegelte trennende Schutzeinrichtung, BA Anwahl, Zustimmungsfunktion.
    Es sind hier wie immer einige Normen einzuhalten.
    Sehe Dir auch den Abschnitt 1.2.5 in der MRL an.
    Zum sicherheitsgerichteten Entlüften, hier ist entscheidend welcher PLr erfüllt werden muss. Bei PLd mit Kategorie 3 benötigst Du auch eine Diagnose, sehe Dir mal das Beispiel im Festo Sicherheitshandbuch an auf Seite 40 an. Wenn Dir ein PLc reicht könnte ein Ventil mit Mittelstellung geschlossen reichen.
    Bedenke dabei aber, dass eine Entlüftung Zeit benötigt und ein Greifer Teile festhält die dadurch herunterfallen können.
    Aber es wird keinen Sinn machen auf die Einrichtfunktion des Greifers zu verzichten da man ohne die Maschine nicht wirklich betreiben kann.

  7. #16
    Matze001 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Ich finde es gut, wie hier immer mehr Details kommen Das heisst das sich viele Gedanken über die Aussagen und die Sicherheitsfunktionen machen!

    Ich werde erst mal Safetys infos aufnehmen und die entsprechenden Abschnitte lesen, aber ich versuche so schon einmal auf die angesprochenen Punkte einzugehen!


    Ich gehe jetzt mal von der nächsten Anlage aus, anhand derer ich die Sicherheitsbetrachtung bezüglich der nötigen Punkte für diesen Beitrag mal kurz zusammenfasse.

    Die Robotergreifer haben einen Hub <3mm und werden somit auch bei offener Tür nicht abgeschaltet.
    Die Greifer sind Federrückgestellt, so dass die Teile im energielosen Zustand gehalten werden und nicht zu
    einer weiteren Gefährdung führen können. Die Entlüftung ist sehr schnell, der Weg vom Greifer zum ersten Ventil beträgt <1m, auch die Wartungseinheit hat nur ca. 3m Schlauch zu entlüften.

    Den PLR für die Spannvorrichtung kenne ich gerade nicht, deshalb kann ich dazu keine Aussage treffen ob es C oder D ist. Dieser ist natürlich für die Betrachtung relevant, da ich ja diese Spannvorrichtung auch bei offener Tür mit der entsprechenden BA + Totmann bewegen möchte (Die Spannvorrichtungen sind meisst so ausgelegt, dass die Bewegung Öffnen ungefährlich ist)

    Grüße

    Marcel

  8. #17
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    Hallo,
    die Fragen die ich nach Deiner letzten Antwort jetzt noch sehe.
    Gibt es bei einem Spannweg überhaupt eine Quetschgefahr?
    Ist dies nicht als inhärent sicher anzusehen?
    Ist Entlüften überhaupt richtig da Federkraft immer zu einem schließen führt.
    Wenn man davon ausgehen kann das 3mm ungefährlich sind, haben wir noch die Gefahr des Herausfallens des gehaltenen Bauteils, welche Geschwindigkeit wird hier bei der BA zugelassen, handelt es sich nur um Einrichten ohne Automatikbeobachtung also läuft der Roboter mit weniger als 250mm/s . Bewerten ob dies eine Gefahr darstellt. Eventuell muss man da Benutzerabhängige Schutzmaßnahmen ergreifen.
    Wie schwer sind die gehaltenen Teile?
    Welches Verhalten ist hier richtig?
    Beispiel aus der Realität:
    Gleicher Aufbau wie bei Dir, Spanner mit Federn, Werker beim Einrichten. Hände am Greifer, Kollege kommt löst aus Versehen Not-Halt aus, Entlüftung, Greifer geht zu, Finger gequetscht.
    Also es kann gut sein das Du hier eine Bewegung der Greifer zulassen kannst auch ohne aufwendige Sicherheitsfunktionen.

  9. #18
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    Entschuldige Safety, wir haben etwas aneinander vorbei geredet.

    Es gibt hier zwei pneumatische Bewegungen: Die Robotergreifer mit <3mm Weg und Feder damit Bauteile (Gewicht <100g) nicht verloren werden.

    Und eine Spannvorrichtung mit >3mm Weg und ziemlich viel Spannkraft ohne diese Feder! (Also in Mittelstellung entlüftend)

    Den Robotergreifer betrachte ich in meinem Fall nicht, da ich bei den <3mm davon ausgehen kann, dass er keine Gefahr darstellt!

    Die Spannvorrichtung in die der Roboter einlegt würde ich gern auch bei offenem Bedienerschutz ansteuerbar machen, sobald die Betriebsart T1 und der Totmannschalter aktiv sind, da es bei geschlossener Tür nicht möglich ist, den Ablegevorgang sauber und präzise zu teachen!

    Ich hoffe wir sind wieder auf der selben Spur!

    Grüße

    Marcel

  10. #19
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    Hallo,
    1. Ein Ventil kann in Zwischenstellungen hängen bleiben bedeutet in dem Fall das Ventil mit Mittelstellung Entlüftet hat alle Kanäle zu. Es erfolgt also kein Druckabbau vom Ventil zum Zylinder. Diesen Sachverhalt solltest Du mal mit dem Hersteller des Venils besprechen. Bei PLr = „c“, ist das aber kein Problem da keine Einfehlersicherheit gefordert wird.

    2. Bei PLc ist also nur die Betrachtung des Venils vor dem Zylinder nötig. Bestätigung des Herstellers das geeignet für Kategorie 1 Anwendungen, also bewährt. B10 bzw. B10d Wert des Herstellers, DIN EN ISO 4414 (Checkliste) einhalten, grundlegende und bewährte Sicherheitsprinzipien einhalten.
    3. Bei PLd, Abänderung der Schaltung auf die Vorgaben der Kategorie 3 und Diagnose.
    Diagnose des Prozessventils über Standard SPS und Endlagen Sensoren des Spanners, wenn bei jedem Takt eine Diagnose vorgenommen wird ist eine konservative Schätzung des DC von 60% möglich, siehe auch BGIA Report 2/2008. Man erkennt dass es noch schaltet. Eine genaue Erkennung ob ein Entlüften noch Funktioniert ist nicht möglich so, deshalb ist es am besten eine Ventil mit Stellungsüberwachung zu verwenden.
    Das Entlüftungsventil an der Wartungseinheit muss dann über Stellungsüberwachung oder den sowieso vorhandenen Druckschalter zum Erkennen von Energieänderungen diagnostiziert werden. Auch hier ist zu Bedenken ob ein Druckschalter wirklich erkennt ob das Ventil noch schaltet. Empfehlung auch hier Stellungsüberwachung.
    4. Kategorie 3, MTTFd, DC, CCF bewerten, eventuell kannst du auch mit einer schlechteren Diagnose zum PLd kommen.
    Wichtig ist bei besonders bei Pneumatik die Einhaltung von CCF Anforderungen.

  11. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    Matze001 (10.11.2012),zotos (10.11.2012)

  12. #20
    Matze001 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Ich glaube den Spass muss ich bei uns mal wieder in den Raum werfen!

    Ich muss gestehen, dass ich mich aus dem Bereich der Pneumatik raus halte, da ich mich zu wenig damit auskenne.
    Zur Zeit bekomme ich immer mehr Kontakt mit dem Thema, und auch die Pneumatik rückt immer näher an mich heran. Aber bisher bin ich nicht für die pneumatische Ausführung zuständig. Für mich steckt das Thema Sicherheitsbetrachtung noch in den Kinderschuhen, ich benutze das Thema jetzt einfach mal zum üben

    Wenn ich jetzt doch mal eine Betrachtung machen müsste, würde ich wie folgt vorgehen:


    Allgemeine Betrachtung ohne Maßnahmen:


    S - Schwere der Verletzung S2 -> da Knochenbrüche möglich
    F - Häufigkeit F2 -> Werker steht häufig vor der Maschine
    P - Möglichkeit zur Vermeidung P2 -> Bei offener Tür nicht möglich

    PLR -> e

    Das war meine grundlegende Betrachtung ohne Maßnahmen.

    Jetzt folgt die Betrachtung mit der Maßnahme: Trennende bewegliche verriegelnde Schutzeinrichtung

    S - Schwere der Verletzung S2 -> da Knochenbrüche möglich
    F - Häufigkeit F1 -> Die Tür der Maschine wird zu Rüst- Wartungs- und Reinigungszwecken geöffnet
    P - Möglichkeit zur Vermeidung P1 -> Die Tür ist eine trennende bewegliche verriegelnde Schutzeinrichtung, daher ist die Spannvorrichtung durch die Tür sicher Abgeschaltet (Wenn die Tür, Abschaltung, etc. dem PLR entspricht)

    PLR -> c

    Betrachtung Totmannschalter

    S - Schwere der Verletzung S2 -> da Knochenbrüche möglich
    F - Häufigkeit F1 -> Das Teachen wird nur beim Einrichten neuer Teile durchgeführt
    P - Möglichkeit zur Vermeidung P2 -> kaum Möglich da der Bediener die gefahrbringende Bewegung erkennen und den Totmannschalter loslassen muss

    PLR -> d


    Habe ich den Spass richtig gemacht oder mich irgendwie verrannt?

    Jetzt nochmal ein Beispiel: Ich nutze an der Wartungseinheit von der Fa. Festo ein Ventil, welches für die sichere Abschaltung von Druckluft zulässig ist (Name ist mir gerade nicht bekannt, es hat 2 Ventile intern, Diagnose, 2-Kanaligkeit etc)

    Wenn dieses Ventil eingebaut ist, ist es egal welche Ventile ich hinter dieser Wartungseinheit betreibe, da dieses Ventil in der Wartungseinheit garantiert die Energie sicher abschaltet. Bleibt mir eines der anderen Ventile in der Stellung hängen, wird es über die Wartungseinheit entlüftet, fällt es von selbst in Mittelstellung (Entlüftend) tut es das auch. Gehe ich recht in dieser Annahme?



    Grüße

    Marcel

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