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Thema: Zustimmschalter Kuka

  1. #1
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    Guten Abend,

    beim lesen der Kuka-Doku bezüglich Profisafe bin ich auf ein für mich sehr interessantes Signal gestoßen.
    Der Zustand des Zustimmschalters am Handbediengerät des Roboters wird meiner Sicherheits-SPS als sicheres Signal zur Verfügung gestellt.

    Dabei kam mir folgender Gedanke:

    Ich werte die sicheren Signale "Betriebsart T1/T2" und Zustimmschalter IO aus, um Anlagenfunktionen die ich während des teachens benötige (z.B. eine Spannvorrichtung mit >3mm weg) auch bei offener Schutztür ansteuern zu können. Der Hintergrund ist, dass sich meine Roboterprogrammierer immer aufregen wenn sie z.B. ein Teil sehr präzise in eine Spannvorrichtung einlegen müssen, dass sie immer die Tür schließen müssen, und dann nicht sehen was passiert (in der Praxis werden die Türschalter überbrückt... dazu sage ich hier besser nix weiter)

    Das ist erstmal sehr einfach umzusetzen, es geht mir aber um ein paar Punkte...

    - Darf ich das überhaupt, oder bedarf es hier einer Zweihandschaltung damit ich garantieren kann das der Finger nicht in der Spannvorrichtung ist?
    - Wie mache ich bei sowas eine Sicherheitsbetrachtung. Dies ist ja nur in der Betriebsart Einrichten möglich, und nur für speziell geschulte und unterwiesene Personen nutzbar?

    Ich bin mal gespannt wie sich das Thema entwickelt, denke es bietet genug Gesprächsstoff!

    Grüße

    Marcel
    Zitieren Zitieren Zustimmschalter Kuka  

  2. #2
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    Also die Totmannschalter sind nach meiner Meinung für, das du vorhast zugelassen und dafür bestimmt.
    Wenn der FInger weh tut, wird der der Schalter fester gedrückt und somit wird abgeschalten.

    Du musst auch dafür sorgen, dass die Bewegungen auch sicher abgeschaltet werden können.
    Also sichere Ventile mit ggF Rückmeldungen und dergleichen.


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  3. #3
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    Ja mit dem Totmann hast du recht!

    Die Ventile sind nicht mit Rückmeldung.

    Zur Zeit würde folgendes passieren:

    Wartungseinheit für den Bereich schaltet ab!
    Das entsprechende Ventil schaltet auf Mittelstellung (entlüftend)

    Das ganze elektrisch 2-Kanalig. Und da ich pneuamtisch 2 Ventiltypen in Reihe habe, kann ich hier auch von 2-Kanalig ausgehen (sind nicht Typgleich!)

    Grüße

    Marcel

  4. #4
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    Hallo Marcel,

    erstmal Danke für die Info, daß das bei Kuka so ist.

    Ich finde es einen großen Fortschritt, den sowieso vorhandenen Zustimmschalter
    auch für Bewegungen im Roboterperipheriebereich nutzen zu können.

    Es ist auf jeden Fall eine Verbesserung zu Deiner jetzigen Situation.

    Ob Du eine Zweihandschaltung für Spannbewegungen brauchst, hängt
    von der Risikobetrachtung ab.
    Das Argument "geschulte Person" kannst Du da ruhig mit in den Ring werfen.

    Ich dränge immer darauf, daß bei Teacharbeiten eine zweite Person im
    Sichtbereich am NOT-HALT steht. Und in der Regel wird das auch gemacht.

    Wenn Du solche Prozesse zu kompliziert machst (Zweihandschalter),
    erhöhst Du den Manipulationsanreiz.

    Gruß
    Tommi
    Geändert von Tommi (08.11.2012 um 21:40 Uhr)

  5. #5
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    gelöscht, ich hatte mir selbst geantwortet

    Gruß
    Tommi
    Geändert von Tommi (08.11.2012 um 21:40 Uhr)

  6. #6
    Matze001 ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo Tommi,

    Mein erster Gedanke war natürlich auch gleich "Wie geil ist diese Funktion bitte, mit dem o.g. Denkansatz"!
    Ich werde mal eine Mail an Kuka schreiben, und Fragen ob dieses Signal tatsächlich so gedacht ist (einfach um es nochmal schriftlich zu haben) und werde mich dann mal dran machen, den ganzen Spass zu betrachten.

    Wie schon gesagt neigen meine Robi Jungs dazu dann Türschalter zu überbrücken. Finde ich dann tausend mal schlimmer als den Totmannschalter.

    Beim Teachbetrieb ist immer eine zweite Person anwesend! Zumindest wenn wir die Anlagen einrichten.
    Wenn der Kunde die Funktion kauft selbst teachen zu können, können wir das natürlich nicht immer garantieren. (müssen wir ja auch nicht)

    Für diesen Fall bin ich mir aber auch noch nicht sicher ob ich den Totmannschalter da freigeben kann (muss ich halt alles Prüfen).

    Ich halte euch mal auf dem Laufenden, und denke werde noch ein paar (dumme) Fragen stellen!

    Grüße

    Marcel

  7. #7
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    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    beim lesen der Kuka-Doku bezüglich Profisafe bin ich auf ein für mich sehr interessantes Signal gestoßen.
    Der Zustand des Zustimmschalters am Handbediengerät des Roboters wird meiner Sicherheits-SPS als sicheres Signal zur Verfügung gestellt.
    Marcel beschreib doch mal bitte wie man sich das als sichere Signal vorstellen muß,
    kommt in der Hardware Konfig dir F-CPU eine sichere Baugruppe von Kuka?

  8. #8
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    Wenn man beim Kuka Profinet als Bussystem kauft, dann hat der Robi Safety on Board.

    Die GDSML-Datei gibt dir gleich diverse sichere Ein- und Ausgänge, die dann direkt genutzt werden können.

    Grüße

    Marcel

  9. #9
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    Die sind dann auch sichere E/As in der SPS?

    Kannst du nicht mal ein Bildchen von der Hardware Konfig hochladen.

  10. #10
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    Ja selbstverständlich!

    Bekommst Morgen nen Screenshot!

    Die sind fix in der Config hinterlegt! Dahinter kannst du dann nicht sichere Signale eintragen!

    Grüße

    Marcel

  11. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    rostiger Nagel (08.11.2012),Tommi (08.11.2012)

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