Zuviel Werbung? - > Hier kostenlos beim SPS-Forum registrieren

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 16

Thema: Roboter im und über dem Einlegebereich einer Anlage

  1. #1
    Registriert seit
    05.07.2011
    Beiträge
    11
    Danke
    6
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Guten Morgen

    Ich bräuchte mal ein paar Denkanstöße für einen Roboter im und über dem Einlegebereich des Werkers einer Anlage

    Der Einlegebereich selbst ist Vertikal mit einem Lichtvorhang und Horizontal mit einem Scanner geschützt. Über die Abstände der Schutzeinrichtungen selbst ist soviel zu sagen, dass man wohl bei der Planung der Anlage nur den Abstand zur feststehenden Vorrichtung beachtet hat und die Bewegung des Roboters darin (welche je nach Programmierer sehr unterschiedlich sein kann) vergessen hat. Hier würden mich Eure Erfahrungen interessieren, wie ihr die Risiken beurteilt und wie ihr die Abstände kalkuliert in Sinne der Norm. Eine Nachlaufmessung habe ich durchgeführt, doch ist diese nur soviel wert wie das Roboterprogramm gerade geschrieben wurde.

    Viel interessanter ist aber auch noch, dass der Roboter anschließend mit dem Teil teilweise über diesen Einlegebereich hantiert. Der Roboter hat das angesprochene Teil nur mit Vakuumgreifern fixiert und es besteht kein Fangschutz, welcher als trennende Schutzeinrichtung dienen könnte. Ein solcher fester Schutz ist auch technisch nicht möglich. Zwar ist der Aufenthalt wärend dieses Vorgangs im Einlegebereich nicht üblich, jedoch möglich. Ich frag mich echt warum immer weniger Rolltore einesetzt werden.
    Der Anlagenbauer selbst argumentierte mit langer Wirksamkeit der Sauger auch bei Verlust der Energieversorgung (dies ist schon bei NOT-Halt der Fall), doch auf Grund meiner Erfahrung mit diesen Dingern und auch unter Berücksichtigung der EN 10218-2 5.3.10 ist dies nicht zulässig.

    Vielleicht noch ein paar Details
    Roboter mit sicherheitsbewerten elektronischen Endschaltern
    Lichvorhang und Scanner
    Endeffektor Roboter: Greifer mit Bauteil ca. 1500x1500mm / 15kg
    Arbeitshöhe des Endeffektors ca. 3m


    Ich selbst werde/ muss bald Betreiber der Anlage sein

    Grüße

    Ralf
    Zitieren Zitieren Roboter im und über dem Einlegebereich einer Anlage  

  2. #2
    Registriert seit
    11.12.2009
    Beiträge
    2.115
    Danke
    388
    Erhielt 390 Danke für 271 Beiträge

    Standard

    Hallo Ralf,

    das klingt ja mal richtig böse!

    Erstmal eine Frage vorweg: Ist die Anlage bereits aufgebaut, vom Kunden (Dir?) abgenommen?

    Wenn nein:

    Wenn du Betreiber der Anlage sein wirst, dann würde ich die Unterschrift nicht geben, solange diese Mängel vorhanden sind.

    Die Schutzeinrichtungen sollten so angebracht sein, dass der Werker nicht in den Verfahrbereich des Roboters kommen kann. Hierfür gilt nicht der aktuelel Fahrbereich entsprechend dem Programm, sondern der maximal Mögliche, (Viele Vergessen, dass ein Roboter auch "Kopfüber" über seinen Totpunkt der 1. Achse hinnaus kommt, wenn diese z.B, "nur" 270° kann.

    Der Aufenthalt unter schwebenden Lasen, welche nur gehalten werden wenn Energie vorhanden ist sehe ich auch als sehr kritisch an.

    Ich kenne die örtlichen Gegebenheiten nicht, aber das einfachste wäre wie oben angesprochen dafür zu sorgen, dass der Werker gar nicht erst in den Gefahren- und Arbeitsbereich des Roboter kommt.

    Gesponnenes Szenario: Werker rennt durch Lichtvorhang, Roboter bleibt stehen. In dem Moment drückt jemand den Not-Halt-Taster oder es ist ein Stromausfall, und dein Werker liegt erschlagen in der Maschine.

    Deshalb würde ich, wenn es der Ort zulässt, eine Verriegelnde Trennende Schutzeinrichtung einbauen, mit einer Anforderungstaste. Wird die Gedrückt macht der Roboter den Zyklus zuende, oder fährt in eine definierte (sichere) Position.

    Ist all das nicht Möglich, gibt es für die Begrenzung von Roboterbewegungen z.B: von der Fa. Kuka die Option Safe Operation. Dies hilft aber nicht bei der Teileproblematik.

    Das waren mal ein paar Infos, teilweise etwas wirr geschrieben ... aber hoffentlich doch ein wenig informativ!

    Grüße

    Marcel

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    ETM (20.01.2013)

  4. #3
    ETM ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    05.07.2011
    Beiträge
    11
    Danke
    6
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Erstmal eine Frage vorweg: Ist die Anlage bereits aufgebaut, vom Kunden (Dir?) abgenommen?

    Wenn nein:

    Wenn du Betreiber der Anlage sein wirst, dann würde ich die Unterschrift nicht geben, solange diese Mängel vorhanden sind.
    Hallo Marcel und Danke für deine schnelle Antwort. Ich bin begeistert.
    Die Anlage ist noch nicht abgenommen - ich werde sie auch in dieser Form nicht abnehmen. Dafür sind meine Bedenken einfach zu groß

    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Die Schutzeinrichtungen sollten so angebracht sein, dass der Werker nicht in den Verfahrbereich des Roboters kommen kann. Hierfür gilt nicht der aktuelel Fahrbereich entsprechend dem Programm, sondern der maximal Mögliche, (Viele Vergessen, dass ein Roboter auch "Kopfüber" über seinen Totpunkt der 1. Achse hinnaus kommt, wenn diese z.B, "nur" 270° kann.
    Da der Roboter ja das Bauteil aus dem Einlegebereich entnimmt, kommen nur nicht trennende Schutzeinrichtungen in Frage. Darum weine ich ja dem guten alten Rolltor hinterher. Stets fraglich ist aber immer den Fahrweg des Roboters zu bewerten, da diesem Fahrweg kein Schutz i.S.d. Anlagensicherheit entgegensteht. Wenn ich nun die Max-Range des Roboters mit seiner 7.Achse betrachte, dann wird der Werker besser in Zukunft auf Kilometer bezahlt. Spaß beiseite, ich weiß dieses Problem schon mit seiner Ernsthaftigkeit zu betrachten und genau darum frage ich wie es sonst bewertet wird.
    Das EPS (sicherheitsbewerte Endschalter) des Roboters helfen hier nicht viel - er soll ja in den Bereich. Also bleibt hier nur der Schutz über Vorhang und Scanner.

    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Der Aufenthalt unter schwebenden Lasen, welche nur gehalten werden wenn Energie vorhanden ist sehe ich auch als sehr kritisch an.
    Ich kenne die örtlichen Gegebenheiten nicht, aber das einfachste wäre wie oben angesprochen dafür zu sorgen, dass der Werker gar nicht erst in den Gefahren- und Arbeitsbereich des Roboter kommt.
    Dies ist leider nicht möglich. Meine erste Idee wäre eine Überdachung gewesen, aber man muss auch die anderen Bereiche des Roboters sehen z.b. für Instandhaltung. Ohne Zweifel werden diese Situationen auftreten, so tendiere ich eher in zusätzliche Spanneinheiten durch Kniehebelspanner da mir das kraftschlüssige System definitiv nicht ausreicht. Ich finde auch keine Hinweise des Saugerherstellers bezüglich der Sicherheit seiner Saugknöpfe

    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Gesponnenes Szenario: Werker rennt durch Lichtvorhang, Roboter bleibt stehen. In dem Moment drückt jemand den Not-Halt-Taster oder es ist ein Stromausfall, und dein Werker liegt erschlagen in der Maschine.
    Deshalb würde ich, wenn es der Ort zulässt, eine Verriegelnde Trennende Schutzeinrichtung einbauen, mit einer Anforderungstaste. Wird die Gedrückt macht der Roboter den Zyklus zuende, oder fährt in eine definierte (sichere) Position.
    Diese Situation halte ich für sehr wahrscheinlich!

    Zitat Zitat von Matze001 Beitrag anzeigen
    Ist all das nicht Möglich, gibt es für die Begrenzung von Roboterbewegungen z.B: von der Fa. Kuka die Option Safe Operation. Dies hilft aber nicht bei der Teileproblematik.
    Ich habe leider keine KUKA's hier und selbst wenn wüsste ich nicht wie diese insbesondere mein Problem der schwebenden Last lösen könnte. Die "Safe Operation" wäre natürlich hilfreich im Einlegebereich. Mir stehen allerdings hier nur sicherheitsbewerte Endschalter und evtl. Geschwindigkeit zur Verfügung (zweites noch nicht bestätigt)

    Vielen Dank und schönen Sonntag

  5. #4
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Hier sind entsprechende Normen einzuhalten.
    Die wichtigsten DIN EN 11161, DIN EN ISO 10218-1 und besonders -2.
    Da Ihr anscheinend keine Safe Roboter einsetzen wollt habe Ihr hier erhebliches Problem.
    Automatikbetrieb:
    Denkansätze:
    Verriegelte trennende Schutzeinrichtung mit Zuhaltung, diese kann ja angetrieben sein.
    Automatisch verschließende trennende Schutzeinrichtung mit Zuhaltung an der Öffnung zum Roboter.
    Instandhaltung:
    Instandhaltung der Werkzeugmaschine bei geschlossener Schutzklappe zum Roboter hin.
    Die trennenden Schutzeinrichtungen müssen als Begrenzungseinrichtungen ausgeführt werden, da hier ein Durchschlagen und ausbrechen des Roboters nicht verhindern könnt, bzw solltet Ihr das soweit wie möglich durch Festanschläge und sicherheitsgerichtete Endanschläge die ja auch Dynamisch umgeschaltet werden können dazu muss man aber auch sicher Wissen wo der Roboter zur Zeit ist. Die trennenden Schutzeinrichtungen müssen entsprechend der DIN EN ISO 10218 ausgelegt werden. Bei nicht trennenden Schutzeinrichtungen ist die DIN EN 13855 anzuwenden und mit der maximal Geschwindigkeit und der realen Last des Roboters gerechnet werden, dass wird hier nicht gehen. Auch das Werkstück ist dabei zubetrachten.
    Also man könnte bei geöffneter Schutztür Werkzeugmaschine und geschlossener Schutzhaube zum Roboter hin beim Überfahren Begrenzungsschalter aktivieren. Alles in mindestens PLd.
    Geändert von Safety (20.01.2013 um 12:41 Uhr)

  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    ETM (20.01.2013)

  7. #5
    Registriert seit
    01.06.2008
    Ort
    Ostwestfalen
    Beiträge
    1.867
    Danke
    405
    Erhielt 472 Danke für 375 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von ETM Beitrag anzeigen

    Ich selbst werde/ muss bald Betreiber der Anlage sein
    Hallo Ralf,

    es ist ja schon viel Sachkundiges zum Thema gesagt worden.

    Deshalb von mir nur noch der Hinweis, daß Du als Betreiber
    Deine Gedanken, welche ja schon eine Gefährdungbeurteilung sind,
    auch dokumentierst.
    Wenn das Restrisiko für Dich als Verantwortlichem nicht akzeptabel
    ist, musst Du Deinen Vorgesetzten einschalten und darfst die Anlage
    nicht betreiben.
    Ich weiß, das ist leicht gesagt, aber juristisch ist es so.

    Nun nochmal zur Technik: Ein Roboter mit Werkstück im Greifer,
    selbst wenn dieser formschlüssig ist, über einem Werker,
    ist eine mindestens grenzwertige Sache.

    Ich wünsche viel Erfolg mit der Anlage.

    Gruß
    Tommi
    Geändert von Tommi (20.01.2013 um 12:37 Uhr)

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Tommi für den nützlichen Beitrag:

    ETM (20.01.2013)

  9. #6
    ETM ist offline Neuer Benutzer
    Themenstarter
    Registriert seit
    05.07.2011
    Beiträge
    11
    Danke
    6
    Erhielt 0 Danke für 0 Beiträge

    Standard

    Hallo nochmal

    Mit so viel Feedback hätte ich -schon gar nicht auf den heiligen Sonntag- gerechnet. Nochmals Danke

    Zunächst zum Thema Gefährdungsbeurteilung. Klar, diese bin ich gerade am erstellen. Da liegt noch einiges mehr in "Grauzonen"

    Aber um auf die hammerharten Hinweise von "Safety" zurück zu kommen.

    1. "Safe Roboter"
    Zur verfügung stehen aktuell nur 6 Sicherheitsbereiche des Roboters. Diese sind aber mit den Werkerbereichen, "Home-Position" und einer weiteren Position außerhalb der üblichen Gefahrenbereiche zur Fertigung schon "verschossen". Wenn ich mir aber 5.11.1 der EN 10218-2 nochmal ansehe, dann könnte ich doch "...Kollaborierender Roboterbetrieb....gilt nur für Roboter mit Eigenschaften, die speziell für den kollaborierenden Betrieb konstruiert sind und ISO 10218-1 entsprechen" Vielleicht muss hier grundlegend über die Auswahl des Roboter nachgedacht werden und seines Controllers

    2. "verriegelte bewegliche trennende Schutzeinrichtungen" im Automatikbetrieb
    Was verstehst du darunter? Ein Rolltor habe ich ja bereits gesagt ist nicht vorhanden und technisch nicht möglich. Dies wäre aber mein persönlicher Favorit da zudem auch Gefährdungen wie herausgeschleuderte Teile auch verhindert wären.. Leider aber technisch nicht zu realisieren.
    Zu überlegen ist aber eine verschiebbare Überdachung. Dies würde aber nur vor der schwebenden Last schützen aber leider nicht die Schnittstelle von Mensch-Maschine im Einlegebereich.

    3.
    Instandhaltung:
    Instandhaltung der Werkzeugmaschine bei geschlossener Schutzklappe zum Roboter hin.
    Was für eine Schutzklappe meinst du?

    4. Trennende Schutzeinrichtungen
    Bis auf den Einlegebereich scheint die gesamte Zelle korrekt ausgeführt. Schutzzäune entsprechend EN ISO 11161 mit verriegelten Zutrittstüren. Endanschläge mechanisch und elektrisch passen auch.....allerdings nicht auf den Einlegebereich

    Wenn ich das also so richtig interprettiere, dann war meine erste Vermutung vor Eröffnung dieses Themas hier wohl nicht ganz falsch

    - Absicherung des Einlegebereich ausgelegt auf Maximale Reichweite des Roboters unter Berechnung seiner Vmax mit entsprechendem Endeffektor (inkl. Bauteil) oder verwendung eines sicheren Roboters
    - Feste Schutzeinrichtungen soweit wie möglich entsprechend der Norm errichten
    - Und das Bauteil im Greifer sicher aufnehmen (Kniehebelspanner etc.) oder ist das generell "grenzwertig". Der Ansatz von "Safety" den Roboter in eine sichere Position zu bringen schätze ich als sehr schwierig, da diese ja theoretisch aus alles Positionen erreichbar sein müsste.

    Kann ich das so stehen lassen? Alles ganz schön verzwickt....aber interssant


    Gruß und schönen Sonntag an alle

    Ralf

  10. #7
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Guten Morgen

    Ich bräuchte mal ein paar Denkanstöße für einen Roboter im und über dem Einlegebereich des Werkers einer Anlage

    Der Einlegebereich selbst ist Vertikal mit einem Lichtvorhang und Horizontal mit einem Scanner geschützt. Über die Abstände der Schutzeinrichtungen selbst ist soviel zu sagen, dass man wohl bei der Planung der Anlage nur den Abstand zur feststehenden Vorrichtung beachtet hat und die Bewegung des Roboters darin (welche je nach Programmierer sehr unterschiedlich sein kann) vergessen hat. Hier würden mich Eure Erfahrungen interessieren, wie ihr die Risiken beurteilt und wie ihr die Abstände kalkuliert in Sinne der Norm. Eine Nachlaufmessung habe ich durchgeführt, doch ist diese nur soviel wert wie das Roboterprogramm gerade geschrieben wurde.
    Viel interessanter ist aber auch noch, dass der Roboter anschließend mit dem Teil teilweise über diesen Einlegebereich hantiert. Der Roboter hat das angesprochene Teil nur mit Vakuumgreifern fixiert und es besteht kein Fangschutz, welcher als trennende Schutzeinrichtung dienen könnte. Ein solcher fester Schutz ist auch technisch nicht möglich. Zwar ist der Aufenthalt wärend dieses Vorgangs im Einlegebereich nicht üblich, jedoch möglich. Ich frag mich echt warum immer weniger Rolltore einesetzt werden. [IMG]file:///C:/DOKUME%7E1/Dieter/LOKALE%7E1/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif[/IMG]
    Der Anlagenbauer selbst argumentierte mit langer Wirksamkeit der Sauger auch bei Verlust der Energieversorgung (dies ist schon bei NOT-Halt der Fall), doch auf Grund meiner Erfahrung mit diesen Dingern und auch unter Berücksichtigung der EN 10218-2 5.3.10 ist dies nicht zulässig.
    Vielleicht noch ein paar Details
    Roboter mit sicherheitsbewerten elektronischen Endschaltern
    Lichvorhang und Scanner
    Endeffektor Roboter: Greifer mit Bauteil ca. 1500x1500mm / 15kg
    Arbeitshöhe des Endeffektors ca. 3m
    Ich selbst werde/ muss bald Betreiber der Anlage sein
    Das ist doch alles nur mit einem Saferobot möglich. Wie die Sicherheitsabstände zu betrachten sind kannst Du aus der BA des Roboter Herstellers erfahren darin müssen die Nachlaufweg und Stoppzeiten angegeben sein. Da wirst Du aber eine Überraschung erleben. Auch sind hier die Dynamischen Bewegungen zu betrachten, Risikobeurteilung herausgeschleuderte Teile. Wenn ich es richtig verstanden habe bewegt sich der Roboter mit Vakuumsaugern über dem Schutzbereich des Werkers, Scanner? Hier ist entscheidend wie weit der Roboter von der ersten BWS entfernt ist und wie schnell er steht, DIN EN ISO 13855 einhalten.
    Also nach meiner Meinung nur mit einer trennenden Schutzeinrichtung zu machen.
    Die von mir gedachte Schutztür mit Zuhaltung die Automatisch oder nach Anforderung öffnet wäre eine alternative, wie so ist das nicht machbar diese Schutztüren haben mittlerweile eine entsprechende Geschwindigkeit. Die zweite Schutztür war zur Trennung des Roboters gedacht, denke aber ich habe das Konzept nicht richtig verstanden. Aber da es kein Saferobot ist müssen die trennenden Schutzeinrichtungen den Arbeitsbereich des Roboters begrenzen und die mechanische festigkeit dazu haben.
    Wenn ich das also so richtig interprettiere, dann war meine erste Vermutung vor Eröffnung dieses Themas hier wohl nicht ganz falsch

    - Absicherung des Einlegebereich ausgelegt auf Maximale Reichweite des Roboters unter Berechnung seiner Vmax mit entsprechendem Endeffektor (inkl. Bauteil) oder verwendung eines sicheren Roboters
    - Feste Schutzeinrichtungen soweit wie möglich entsprechend der Norm errichten
    - Und das Bauteil im Greifer sicher aufnehmen (Kniehebelspanner etc.) oder ist das generell "grenzwertig". Der Ansatz von "Safety" den Roboter in eine sichere Position zu bringen schätze ich als sehr schwierig, da diese ja theoretisch aus alles Positionen erreichbar sein müsste.
    Sehe ich im großen Ganzen aus der Ferne genauso, das größte Risiko ist am Einlegeplatz zu finden hier arbeitet ein Werker ständig und genau hier will man den Stand der Technik nicht einhalten. Aber das Werkstück nicht vergessen.

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu Safety für den nützlichen Beitrag:

    ETM (20.01.2013)

  12. #8
    Registriert seit
    27.05.2004
    Ort
    Thüringen/Berlin
    Beiträge
    12.224
    Danke
    533
    Erhielt 2.698 Danke für 1.950 Beiträge

    Standard

    Da stellt sich die Frage, ob das Werkstück nicht vom Werker in eine Übergabeeinrichtung abgelegt/entnommen werden sollte, die das Teil dann in seine endgültige Übergabeposition zum Roboter verfährt. So könnte man die ganze Reihe der Sicherheitsgefährdungen durch den Roboter ausschließen und müßte sich "nur" noch mit der Übergabeeinheit beschäftigen.
    Gruß
    Ralle

    ... there\'re 10 kinds of people ... those who understand binaries and those who don\'t …
    and the third kinds of people … those who love TIA-Portal

  13. Folgender Benutzer sagt Danke zu Ralle für den nützlichen Beitrag:

    Safety (20.01.2013)

  14. #9
    Registriert seit
    14.06.2008
    Ort
    Pirmasens
    Beiträge
    1.794
    Danke
    94
    Erhielt 727 Danke für 457 Beiträge

    Standard

    Hallo Ralle,
    wie Du schon schreibst sollte man mal über andere Sicherheitskonzepte nachdenken.
    Das mit dem Ablegeplatz oder was auch oft gemacht wird sind Drehtische der Roboter steht auf der anderen Seite oder mit Saferobot dann ist ein sicherer Halt möglich in Verbindung mit sicherer Geschwindigkeit kann man die Übergabe direkt am Roboter machen. Aber auch hier sollte man sich Gedanken machen über das Werkstück.

  15. #10
    Registriert seit
    11.12.2009
    Beiträge
    2.115
    Danke
    388
    Erhielt 390 Danke für 271 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Wir machen bei sowas immer einen "Brotkasten".

    Dieser ist so ausgelegt, dass immer eine Seite mechanisch verschlossen ist. Natürlich ist das auch so stark konstruiert, dass wenn der Robi versucht da doch rein zu kommen, daran scheitert.

    Aber sowas ist schlecht zu beurteilen, wenn man nicht weis wie es vor Ort aussieht.

    Grüße

    Marcel

  16. Folgender Benutzer sagt Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    ETM (20.01.2013)

Ähnliche Themen

  1. Antworten: 11
    Letzter Beitrag: 19.10.2012, 19:06
  2. Antworten: 2
    Letzter Beitrag: 13.07.2009, 19:43
  3. Antworten: 4
    Letzter Beitrag: 23.06.2009, 17:50
  4. Steuern einer Anlage über den PC im Netzwerk
    Von Mark4you im Forum Simatic
    Antworten: 10
    Letzter Beitrag: 25.09.2008, 17:29
  5. ABB Roboter an einer S7-CPU 319
    Von Tobias2409 im Forum Simatic
    Antworten: 3
    Letzter Beitrag: 23.05.2008, 16:40

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •