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Thema: Kollaborierende Roboter

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    nachdem die Suche dieses Wort nicht kennt, eröffne ich dieses Thema.

    Hat jemand von Euch praktische Applikationserfahrung mit kollaborierenden
    Robotern, also Robotern, welche ohne weitere Schutzmaßnahme oder zumindest
    ohne Schutzgitter mit Menschen zusammenarbeiten.

    Ich weiß, daß es solche Applikationen geben soll, ich weiß aber auch, daß die BG
    solche Anwendungen auch schon stillgelegt hat, weil der Integrator zu optimistisch
    war.

    Man muss wohl unterscheiden zwischen der Gefahr durch den Roboterarm sowie der
    Gefahr des Greifers, Manipulators, was auch immer.

    Es gibt ja Hersteller, die mit solchen Robotern werben.

    Ich selbst habe noch keine Erfahrung und würde mich über Antworten freuen.

    Gruß
    Tommi
    Zitieren Zitieren Kollaborierende Roboter  

  2. #2
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    Ja ein interessantes Thema.

    Die Firma Kuka hat dazu letztes Jahr in München recht viel ausgestellt.
    Dort war der iiwa etwa dutzendfach vertreten, mit einigen mehr oder weniger sinnvollen Anwendungen.

    Ich zähle mal aus dem Gedächtnis auf was er da so getrieben hat:

    1. Getriebe Montage durch "reinwackeln" - Habe meine Hand rein gehalten - ja er stoppt... Der Robi hatte aber ein Dreibackenfutter, dass angeblich nur im vom Menschen abgetrennten Arbeitsraum bewegt werden konnte...

    2. Assistent von einem Arzt, der Roboter hatte ein Werkzeug (Hier manuelle Knochensäge) in der Hand. Ein Patient wird auf einem Tisch possitioniert, und dem Roboter wird geteached wo der Schnitt erfolgen soll. Wenn der Arzt das Werkzeug an die Stelle führt hat er je näher er kommt weniger Möglichkeiten zur Seite zu versetzen, der Roboter hält dagegen. Es ist wie ein Trichter, damit der Arzt nicht verfehlen kann.

    3. Tablettstapler. Es kommen Tabletts auf einer Rollenbahn, oder Roboter greifet sie (Runter Greifer der die Tabletts unterhakt) und bestückt damit Essenswagen. Messegag: Der Roboter hat mit dem Greifer die Rollenbahn und den Essenswagen eingemessen (Dank Kraftsensor).

    4. Gumminippel in Automobilkarosse drücken. Das konnte ein "dummer" und "nicht fühlender" Roboter angeblich bisher so nicht.

    Mehr fällt mir spontan nicht mehr ein.

    Es ist von Seiten Kuka immer die Rede davon, dass diese Techniken meisst in der Automobilindustrie eingesetzt werden. Das z.B. ein Arbeiter eine Matte in eine Tür legt und der Roboter die ermüdende Tätigkeit übernimmt und sie mit einer Rollen glattrollt, oder der Roboter irgendwelche Teile in das Auto hebt und dort hält, die der Mensch dann leichter montieren kann.

    Bei meiner täglichen Arbeit fällt mir kein Anwendungsgebiet ein, wo ich sagen würde "Die 100k € die der iiwa mehr kostet als der Agilus bringen einen solchen Mehrwert das es sich lohnt" und von "ich betriebe einen Roboter ohne Schutzzaun" bin ich noch weiter entfernt. Meist ist ja nicht der Roboter das Problem, sondern wenn man z.B. einen Parallelgreifer oder Dreibackengreifer als Werkzeug hat. Das hat dann keine runden Kanten, nen Hub von > 1,8mm usw. Da kann der Roboter noch so ungefährlich für den Menschen sein, wenn das Gesamtpaket ihn wieder gefährlich macht ist es rum. Und selbst wenn das alles stimmt und beachtet wurde, geht es mit den Bauteilen weiter. Was wenn der Roboter Messer aus einer Schleifmaschine entnimmt oder einfach nur nicht entgratete Werkstücke? Was wenn er eine Abblasdüse hat um Verschmutzungen an Werkstücken oder Vorrichtungen zu reinigen? 6 Bar aus nem 2mm Loch machen im Gesicht sicher keinen Spaß!

    Ich würde sagen das Thema Kollaboration wird kommen, und es ist gut das es entwickelt und vor allem in den Normen behandelt wird. Aber es wird sich noch ein wenig als Randerscheindung, Marketingfloskel und Industrie 4.0 Geschwätz im Hintergrund halten. Viele Prozesse sind darauf ausgelegt scheller, höher, weiter und besser zu funktionieren. Und gerade bei der Kollaboration wird der Roboter so langsam verfahren, das man dabei einschläft. Es wird ein paar sehr spezielle Anwendungsfälle geben, wo sich diese Kameraden perfekt wiederfinden, und deshalb denke ich werden auch nur wenige von uns mit ihnen in absehbarer Zeit in Kontakt kommen.

    Grüße

    Marcel
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  3. #3
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    Hallo Tommi,
    das IFA / Dr. Huelke hat sich mit dem Thema schon einmal auseinandergesetzt.

    Als Einstieg könntest Du mal unter

    http://www.dguv.de/ifa/Fachinfos/Kol...oter/index.jsp

    schauen.

    Die haben hierzu in ihrem SUTAVE-Labor (VR) auch schon mal entsprechende Versuche durchgeführt.

    Es gibt hierzu eine entsprechende Handlungshilfe für die Gestaltung der Arbeitsplätze.

    Grüße,
    Michael

  4. #4
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    Wir setzten Kukas mit Safe Robot als halbautomatische Manipulatoren ein. Die Arbeitsräume sind begrenzt und die Geschwindigtkeit der Roboter ist < 2m/min. Der Roboter Fährt sein Programm ab und der Bediener steht daneben und kann über eine Fernbedienung korrigierend eingreifen, wenn das Programm z.B. durch Bauteiltoleranzen nicht mehr ganz passt. Die Anlage läuft schon seit ein paar Jahren und bisher hat sich die BG noch nicht daran gestört.

    Ich habe neulich auf youtube ein Bericht gesehen, wo eine Japanische Firma gezeigt wurde, bei der humanoide Roboter neben menschlichen Arbeitern an einem Fließband standen und teile montiert haben.
    Sänd from mei Kombjudder mitse Dastadurr.

  5. #5
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    Zitat Zitat von Tommi Beitrag anzeigen

    Man muss wohl unterscheiden zwischen der Gefahr durch den Roboterarm sowie der
    Gefahr des Greifers, Manipulators, was auch immer.
    Die eigentlichen Roboter sind nicht mehr das Problem.
    Es ist - genau wie du schreibst - der Greifer bzw. das Werkzeug
    Wir haben uns auch schon einige Aufgaben angeschaut, haben es dann aber auch wieder verworfen.

    Gruß
    Dieter

  6. #6
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    Habe ich gemacht bei einem bayrischen Automobilhersteller (CFK-Teile für I3 und I8 ).
    ABB-Roboter mit Safe-Move-Board. Das Safe-Move Board kann sichere Geschwindigkeit, sicheren Staillstand und sichere Zonen verwalten und kennt auch die Maximalabmessungen der Vorrichtung.
    Die Greifer haben (zum Glück) bei mir keine Probleme gemacht, da die Teile mit Vakuum auf der Vorrichtung gehalten werden.
    Wenn der Roboter aus der Zelle kommt, wird der Bereich mit SICK-Sicherheitsscannern überwacht.
    Alles über Profibus/Profi-Safe an S7-CPU319F-3PN/DP.
    Abnahme durch Betreiber, externe Prüfer und BG haben keine Probleme gemacht, da die schon sehr früh in die Planung eingebunden waren.
    Gruß
    Erich

  7. #7
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    Am Besten du schaust dich diese Woche mal in Hannover um. Da sollte es einige Anbieter zu dem Thema geben, die dann sicherlich auch konkrete Fragen beantworten können. Ich denke ein Messebesuch ist eine gute Möglichkeit, sich einen umfassenden ersten Überblick zu verschaffen.

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
    http://www.mechapro.de - Wir bewegen Ihre Ideen!

  8. #8
    Avatar von Tommi
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    Zitat Zitat von Blockmove Beitrag anzeigen
    Die eigentlichen Roboter sind nicht mehr das Problem.
    Es ist - genau wie du schreibst - der Greifer bzw. das Werkzeug
    Wir haben uns auch schon einige Aufgaben angeschaut, haben es dann aber auch wieder verworfen.

    Gruß
    Dieter
    Hallo zusammen,

    erstmal vielen Dank für die prompten Antworten.

    Es ist bei uns auch so wie bei Dieter, wir wollen es probieren, haben
    aber noch keine Aufgabe gefunden, welche wirklich geeignet ist.

    Hat jemand praktische Erfahrungen mit dieser Firma?

    http://www.universal-robots.com/de?g...FSbJtAodwAoA4A

    Ich werde mich Mittwoch auf der HMI mal umsehen und berichten.

    Gruß
    Tommi

  9. #9
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    Hallo Tommi,

    ja habe ich ... und um nicht arg detailliert zu werden (ich mache ungern etwas schlecht) halte ich mich kurz:

    Man hat viele Freiheiten, da alles in Python programmiert ist und jede Funktion in irgend einer Weise eine Schnittstelle zu Python aufweist bzw. änderbar ist.
    Das ist Fluch und Segen zugleich. Denn der Hersteller hat es sich einfach gemacht und sagt "Wenn es dir nicht passt, mach es wie es dir passt".

    Es gibt z.B. nur ein Werkzeug, hat man z.B. einen Doppelgreifer rechnet man sich sowas von den Wolf.
    Eine simple Palettierung die z.B. in Kuka KRL in 10min erstellt ist, macht man hier in 30min, etc.

    Und auch bei diesem Roboter gilt das gleiche Thema wie bei den anderen: Mag der Roboter noch so sicher sein, sobald ein Werkzeug dran ist, ist das Thema oft rum.

    Außerdem macht der Roboter mechanisch einen nicht wirklich überragenden Eindruck. Es ist extremer Leichtbau, und ich habe schon zwei Stück gesehen denen der halbe
    Arm abgefallen ist nach einigen Wochen Laufzeit.

    Mist doch viel negatives... öhm noch kurz was positives... *grübel* Python ist super

    Grüße

    Marcel
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  10. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Matze001 für den nützlichen Beitrag:

    Blockmove (13.04.2015),Tommi (14.04.2015)

  11. #10
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    Also wenn man sich den Werbefilm von UR anschaut, dann hätte ich da schon so meine Bedenken.
    Es werden z.B. Anwendungen zum Schmelzkleberauftrag gezeigt. Üblicherweise ist das Zeug deutlich über 100° heiß.
    Ob das unserem Sicherheitsingenieur so gefallen würde, wage ich mal zu bezeifeln ...

    Gruß
    Dieter

  12. Folgender Benutzer sagt Danke zu Blockmove für den nützlichen Beitrag:

    Tommi (14.04.2015)

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