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Thema: Zusammenspiel Systeme Roboterapplikation

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich erstelle zurzeit eine Abschlussarbeit im Zusammenhang mit Roboterarbeitsplätzen. Die Arbeit ist eher organisatorischer Natur, weshalb ich in die Technik nicht wirklich tief reingehen muss. Da ich aber ein ziemlicher Neuling auf dem Gebiet bin, interessieren mich doch einige Grundlegen Sachen. Wie beispielsweise kommunizieren die ganzen Systeme bei einer Applikation miteinander? Also wird in regelmäßigen Intervallen durch die Robotersteuerung abgefragt ob zum Beispiel alle Schutztüren noch geschlossen sind? Über welche Schnittstellen wird ein Signal von einem Lichtvorhang an die Robotersteuerung weitergeleitet?
    Ich konnte bisher leider nichts finden, was mir dabei wirklich weitergeholfen hat. Kennt einer von euch irgendwelche Bucher/Dokumente bei denen diese Sachen verständlich erklärt sind?

    Bin für jede Hilfe dankbar.

    Vg
    cdvxdMAN
    Zitieren Zitieren Zusammenspiel Systeme Roboterapplikation  

  2. #2
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    Bei einer Robotersteuerung gibt es meistens mehrere Tasks.
    In einem Task läuft das eigentliche Verfahrprogramm ab. Das Programm wird im Prinzip zeilenweise abgearbeitet. Signale von oder nach aussen werden nur dann gelesen wenn das Programm an der entsprechenden Zeile steht.
    Dann gibt es zyklische Tasks. Diese werden alle x Millisekunden aufgerufen. Dort wird die Reaktion auf permanent zu überwachende Signale programmiert. Beispiel sind zum Beispiel Werkzeugüberwachungen, Verfahrfreigaben von von anderen Anlagen, usw. .
    Eine weitere Möglichkeit sind Interrupts die an bestimmte Ereignisse (Eingangssignale, Bahnpositionen, usw,) gebunden sind.

    Das sind die ganz groben Möglichkeiten.

    Gruß
    Dieter

  3. #3
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    Hallo,

    [Über welche Schnittstellen wird ein Signal von einem Lichtvorhang an die Robotersteuerung weitergeleitet?
    am Roboter gibt es sogenannte sichere Eingänge (24Volt-Signale), an welche der Lichtvorhang angeschossen
    wird. Oder dies geschieht über sichere Bussysteme (Stichworte für Google: Profisafe, Profinet, Ethercat).

    Gruß
    Tommi

  4. #4
    cdvxdMAN ist offline Neuer Benutzer
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    Danke schon mal an euch beide für die Antworten. Hilft mir sehr weiter!

  5. #5
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    Wie beispielsweise kommunizieren die ganzen Systeme bei einer Applikation miteinander?
    Sie kommunizieren über Feldbussysteme (heute teilweise schon ethernetbasierend). Man unterscheidet Prozeß-
    und Sicherheitssignale, welche meistens noch über zwei getrennte Feldbussysteme gehen. Die Tendenz geht aber zu einem
    Bus für alles. Es gibt meistens Prozeß-und Sicherheitssteuerungen als übergeordnete Master und die Robotersysteme als
    Slaves in diesem System. Die Roboter selbst sind dann wieder selbst jeweils eine kleine Master/Slave-Einheit. (siehe Bild)

    Gruß
    Tommi
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  6. #6
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    Also oben werdeneinige Möglichkeiten genannt, es gibt aber eine Vielfalt von möglichen Varianten
    • Robotersteuerung übernimmt selbst die Auwertung der Sicherheitsschalter etc. (eher seltener)
    • es gibt eine wie auch geartete übergeordnete Sicherheitssteuerung
      • fehlersichere SPS für den Prozess übernimmt Sicherheitssteuerung mit (Kommunikation mit dem Roboter über fehlersichere Feldbus- oder Netzwerkverbindung oder Hardware E/A)
      • separate programmierbare Sicherheitssteuerung (Kommunikation mit dem Roboter über fehlersichere Feldbus- oder Netzwerkverbindung oder Hardware E/A)
      • elektomechanische Sicherheitsschaltgeräte (nur Hardware-E/A möglich)

    • auf der anderen Seite kommts auf den Roboter an
      • bei Kleinrobotik gibt es häufig keine Möglichkeit der Kommunikation mit dem Roboter über fehlersichere Feldbus- oder Netzwerkverbindung
      • bei größeren Robotern kann man meist wahlweise verschiedene Schnittstellen (Hardware, sicheren Bus bzw. Netzwerk nutzen)
      • oft werden zusätzlich auch von der Robotersteuerung mehr oder umfangreiche Sicherheitsfunktionen übernommen (sichere Achsbereichsbegrenzung, sichere karthesische Kordinaten, sicher e Bereichsumschaltung, reuzierte Geschwindigkeit etc).

    Gruss Andreas

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