Hallo,
der UR5 besitzt doch einen PROFINET Controller. Der IO-Link Master ist in diesem Fall ein PROFINET device, der die Prozessdaten der angeschlossenen IO-Link Geräte auf den Feldbus legt.
Was du brauchst ist also einen PROFINET IO-Link Master (z.B. von Siemens, Phoenix, Balluff, SICK...