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PID-Regler unbedingt mit Interrupt ? Eindeutig Ja ! Einen PID-Regler sollte man immer in einem Zeit-OB aufrufen und diese Zeit auch am Parameter CYCLE angeben, sonst rechnet der Regelalgorithmus schlicht und einfach falsch (zumindest der I- und D-Anteil, da hier die Abtastzeit einfließt)...