Aktueller Inhalt von HansPeter789

Hmm ja da habe ich mich wohl missverständlich ausgedruckt :ROFLMAO:. Also natürlich wird die Regelgröße mit einem Faktor für jeden Motor einzeln übergeben und mittels eines negativen Werts der Strom invertiert. Nunja aber das Problem liegt eher in den Sensoren, bei den die Daten rechts und links...

Ein Gelenk = Motor + Sensor. Gelenek 1-3 haben ein anderes Setup (SDOs) und wurden daher einzeln zusammengefasst. Jedes Gelenk hat seinen eigenen Regler, der mittels vorgegebenen werten und den Sensormessdaten eine Regelgröße ausgibt. Regler für rechts und links sind mathematisch identisch...

meine dereitige Lösung ist, dass ich eine Boolean Varibale als Input durchreiche und in der Methode eine IF-Abfrage prüft, ob es sich um den linken oder rechten Roboter handelt. Aber vlt gibt es ja eine elegantere Lösung. Mir ist zudem aufgefallen, dass die Vererbungsmethode einem es schnell...

Servus, ich habe mir in meinem jetzigen Projekt die OOP Option von Twincat3 zu Nutzen gemacht und mein Programm nach einer klassischen Vererbungshierarchie aufgebaut. Einzelne Motoren mit dazugehörigen Sensoren erweitern die Basisklasse Motor, je nachdem ob und welche Sensoren der Motor...