Hallo,
ich kenne zwar Eure Maschine nicht, vermute aber nach Deiner Beschreibung folgendes Problem:
Die zu regelnde Strecke ( Motor mit Spindel ) hat mit der Zeit Ihre Werte verändert, wie z.B. Leichtgängigkeit u.a.
Daher neigt jetzt der Regelkreis zum Schwingen. Meines Erachtens ist es...