MoodyMammoth
Level-1
- Beiträge
- 4
- Reaktionspunkte
- 0
-> Hier kostenlos registrieren
Hi zusammen,
ich habe folgendes Problem:
Grundsätzlich ist es ja so, dass jeder Funktionsblock bei jedem Programmdurchlauf aufgerufen wird und durch Enable oder Execute auf TRUE oder FAlSE entschieden wird ob was gemacht wird oder nicht.
Jetzt habe ich aber das Problem, dass ich das so nicht machen kann.
Ich darf die Funkionsblöcke nur dann aufrufen, wenn kein digitales Signal anliegt, da ich dann die Motoren über die RS232-Schnittstelle steuern muss.
Jetzt habe ich das Grundgerüst der Software fertig, habe aber das Problem, dass immer wieder Fehler passieren, die jedoch (zumindestens für mich) sehr willkürlich auftreten. Mal starten beide Motoren, wenn ein digitales Signal anliegt, wenn ich das Signal wegnehme, dann stoppen sie auch. Mal startet nur ein Motor, dann wieder beide, wobei mal der eine, mal der andere startet. Dann stoppt nur ein Motor, dann wieder beide, auch völlig willkürlich.
Die Programmierugn erfolgt auf einem EPOS P Controller der Firma Maxon.
Variablendeklaration
Der eigentliche Code
Wäre cool, wenn Ihr mir den einen oder anderen Tipp geben könntet.
Herzliche Grüße
Moody
ich habe folgendes Problem:
Grundsätzlich ist es ja so, dass jeder Funktionsblock bei jedem Programmdurchlauf aufgerufen wird und durch Enable oder Execute auf TRUE oder FAlSE entschieden wird ob was gemacht wird oder nicht.
Jetzt habe ich aber das Problem, dass ich das so nicht machen kann.
Ich darf die Funkionsblöcke nur dann aufrufen, wenn kein digitales Signal anliegt, da ich dann die Motoren über die RS232-Schnittstelle steuern muss.
Jetzt habe ich das Grundgerüst der Software fertig, habe aber das Problem, dass immer wieder Fehler passieren, die jedoch (zumindestens für mich) sehr willkürlich auftreten. Mal starten beide Motoren, wenn ein digitales Signal anliegt, wenn ich das Signal wegnehme, dann stoppen sie auch. Mal startet nur ein Motor, dann wieder beide, wobei mal der eine, mal der andere startet. Dann stoppt nur ein Motor, dann wieder beide, auch völlig willkürlich.
Die Programmierugn erfolgt auf einem EPOS P Controller der Firma Maxon.
Variablendeklaration
Code:
VAR_EXTERNAL
Axis0_AnalogInput1 : INT;
Axis0_AnalogInput2 : INT;
END_VAR
VAR_GLOBAL
END_VAR
VAR
XStart : BOOL := FALSE;
xREAD : BOOL := TRUE;
fbReadI : FB_ReadInputs;
Pointer : BOOL := FALSE;
myAxis0 : AXIS_REF := (AxisNo := 0);
wProgramState1 : UINT := 1;
wCounter1 : UINT := 0;
dVelocityTot1 : UDINT := 0;
dVelocity1 : UDINT := 0;
iAnalogIn1 : INT := 0;
iAnalogIn1Old1 : INT := 0;
myAxis1 : AXIS_REF := (AxisNo := 2);
fbMove1 : MC_MoveVelocity;
myPow1 : MC_Power;
fbStop1 : MC_Stop;
fbReadStatus1 : MC_ReadStatus;
MRead1 : BOOL := FALSE;
PStart1 : bool := TRUE;
MStart1 : bool := FALSE;
MStop1 : bool := FALSE;
MRichtung1 : MC_Direction;
acce1 : UDINT := 5000;
dece1 : UDINT := 5000;
(* Variablen fuer die zweite Achse *)
wProgramState2 : UINT := 1;
wCounter2 : UINT := 0;
dVelocityTot2 : UDINT := 0;
dVelocity2 : UDINT := 0;
iAnalogIn2 : INT := 0;
iAnalogIn1Old2 : INT := 0;
myAxis2 : AXIS_REF := (AxisNo := 3);
fbMove2 : MC_MoveVelocity;
myPow2 : MC_Power;
fbStop2 : MC_Stop;
fbReadStatus2 : MC_ReadStatus;
fbReset1 : MC_Reset;
fbReset2 : MC_Reset;
xReset1 : BOOL := FALSE;
xReset2 : BOOL := FALSE;
MRead2 : BOOL := FALSE;
PStart2 : bool := TRUE;
MStart2 : bool := FALSE;
MStop2 : bool := FALSE;
MRichtung2 : MC_Direction;
acce2 : UDINT := 5000;
dece2 : UDINT := 5000;
END_VAR
Code:
if fbReadI.D1 then
XStart := TRUE;
else
XStart := FALSE;
end_if;
if XStart then
CASE wProgramState1 OF
1: (*Power Enable Axis2*)
PStart1 := TRUE;
IF myPow1.Status THEN
wProgramState1 := 2;
MRead1 := TRUE;
ELSIF myPow1.Error THEN
PStart1 := FALSE;
END_IF;
2: (*Set Velocity by Analog Input 1*)
iAnalogIn1 := Axis0_AnalogInput1;
IF (iAnalogIn1 <> iAnalogIn1Old1) THEN
IF (wCounter1 < 30) THEN
dVelocityTot1 := dVelocityTot1 + INT_TO_UDINT(iAnalogIn1);
MStart1 := FALSE;
wCounter1 := wCounter1 + 1;
ELSE
dVelocity1 := dVelocityTot1 / 30;
IF dVelocity1 > 2500 THEN
dVelocity1 := (dVelocity1-2500)*2;
MRichtung1 := MCNegative;
ELSE
if dVelocity1 <= 2500 then
dVelocity1:=5000-(dVelocity1*2);
MRichtung1 := MCPositive;
(* else
dVelocity1 := 0;
PStart1 := False;
wProgramState1 := 1; *)
end_if;
END_IF;
if fbReadStatus1.Done then
MStart1 := TRUE;
dVelocityTot1 := dVelocity1;
wCounter1 := 1;
end_if;
END_IF;
ELSE
MStart1 := FALSE;
END_IF;
IF MStart1 THEN
dVelocity1 := dVelocityTot1;
IF fbMove1.InVelocity THEN
iAnalogIn1Old1 := iAnalogIn1;
MStart1 := FALSE;
ELSIF fbMove1.Error THEN
MStart1 := FALSE;
wProgramState1 := 999;
END_IF;
END_IF;
999: PStart1 := FALSE;
wProgramState1 := 1;
END_CASE;
(* Bedingungen füer Achse 2 *)
CASE wProgramState2 OF
1: (*Power Enable Axis2*)
PStart2 := TRUE;
IF myPow2.Status THEN
wProgramState2 := 2;
MRead2 := TRUE;
ELSIF myPow2.Error THEN
PStart2 := FALSE;
END_IF;
2: (*Set Velocity by Analog Input 1*)
iAnalogIn2 := Axis0_AnalogInput2;
IF (iAnalogIn2 <> iAnalogIn1Old2) THEN
IF (wCounter2 < 30) THEN
dVelocityTot2 := dVelocityTot2 + INT_TO_UDINT(iAnalogIn2);
MStart2 := FALSE;
wCounter2 := wCounter2 + 1;
ELSE
dVelocity2 := dVelocityTot2 / 30;
IF dVelocity2 > 2500 THEN
dVelocity2 := (dVelocity2-2500)*2;
MRichtung2 := MCNegative;
ELSE
if dVelocity2 <= 2500 then
dVelocity2:=5000-(dVelocity2*2);
MRichtung2 := MCPositive;
(* else
dVelocity2 := 0;
PStart2 := False;
wProgramState2 := 1; *)
end_if;
END_IF;
if fbReadStatus2.Done then
MStart2 := TRUE;
dVelocityTot2 := dVelocity2;
wCounter2 := 1;
end_if;
END_IF;
ELSE
MStart2 := FALSE;
END_IF;
IF MStart2 THEN
dVelocity2 := dVelocityTot2;
IF fbMove2.InVelocity THEN
iAnalogIn1Old2 := iAnalogIn2;
MStart2 := FALSE;
ELSIF fbMove2.Error THEN
MStart2 := FALSE;
wProgramState2 := 999;
END_IF;
END_IF;
999: PStart2 := FALSE;
wProgramState2 := 1;
END_CASE;
else
PStart1 := FALSE;
PStart2 := FALSE;
MStart1:= FALSE;
MStart2:= FALSE;
if fbMove1.Invelocity AND fbMove2.InVelocity THEN
(*
MRead1 := FALSE;
MRead2 := FALSE; *)
Pointer := TRUE;
end_if;
wProgramState1 := 1;
wProgramState2 := 1;
end_if;
(* Ende der Bedingungen fuer Achse 2 *)
fbReadI(Axis:= myAxis0, Device:=1, Port:=0, Enable:=xRead);
fbReadStatus1(Axis:=myAxis1, Enable:= MRead1);
fbReadStatus2(Axis:=myAxis2, Enable:= MRead2);
if XStart then
myPow1(Axis:=myAxis1, Enable:=PStart1);
fbMove1(Axis:=myAxis1,Execute:=MStart1,Velocity:=dVelocity1,Acceleration:=acce1,Deceleration:=dece1, Direction:=MRichtung1);
fbStop1(Axis:=myAxis1,Execute:=MStop1,Deceleration:=dece1);
myPow2(Axis:=myAxis2, Enable:=PStart2);
fbMove2(Axis:=myAxis2,Execute:=MStart2,Velocity:=dVelocity2,Acceleration:=acce2,Deceleration:=dece2, Direction:=MRichtung2);
fbStop2(Axis:=myAxis2,Execute:=MStop2,Deceleration:=dece2);
if myPow2.Status AND myPow1.Status then
Pointer := TRUE;
(* else
Pointer := FALSE; *)
end_if;
else
if Pointer then
fbStop1(Axis:=myAxis1,Execute:=TRUE,Deceleration:=dece1);
fbStop2(Axis:=myAxis2,Execute:=TRUE,Deceleration:=dece2);
if fbStop1.Done AND fbStop2.Done then
Pointer := FALSE;
end_if;
end_if;
end_if;Wäre cool, wenn Ihr mir den einen oder anderen Tipp geben könntet.
Herzliche Grüße
Moody
