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Thema: Modular PID Control - Begriffe und Bedeutungen.

  1. #11
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    Zur Buchempfehlung:
    Föllinger ist doch eher was für die Theorie.
    Eher praktisch orientierter finde ich "Einführung in die Regelungstechnik" von Heinz Mann. Dort sind auch sehr verständlich die Auswirkungen der PID-Regelparameter beschrieben. Es wird zudem die aktuelle digitale Regelungstechnik (PC-Programm) und Fuzzy-Control beschrieben! Die Beispiele sind nicht von anno dazumal.

  2. #12
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    Hi rs-plc-aa


    -CRP_IN
    Welchen Wert gibst du an ?

    Welchen Wert hat INV_PER min. und max.
    Welchen Wert hat OUTV


    -DEADBAND (W= min. 0,25)
    Würde ich vorest rauslassen, solange der Regler noch schwingt.
    Sinnvoll --> bei verrauschtem Istwert ODER schonen der Stellglieder


    -PID
    Welche min. und max. bekommt "ER"


    -LMNGEN_C


    -ROC_LIM
    Sollte er dem PID-PID_LMNG nachgeschaltet sein.
    Bitte entfernen, da bereits in LMNGEN_C vorhanden.

    -CRP_OUT
    O.K!



    Versuch doch mal TESTWEISE:
    LMNGEN_C-->LMN_LLM + LMNGEN_C-->LMN_LLM
    auf 1000 zu stellen und

    Einstellregel gemäß "Schwingungsverfahren nach Ziegler/Nichols"

    http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/reg/regeintn.html


    KEINE Panik, sieht schlimmer aus als es ist.

    Für "(KI=0 und KD=0 bzw. Tv=0 und Tn= unendlich)" :
    --> Beim Modular PID-Regeler --> I_Sel := FALSE, D_SEL := FALSE
    Karl

  3. #13
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    Hi

    Experimentiere doch mal etwas mit den Regelungsparametern.

    Damit bekommst du ein "Gefühl" für die Parameter.

    Mit etwas Übung, sieht du sofort, welche Parameter für Welche Strecke benötigt werden.


    http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/reg/



    Und hier ein paar Faustregel für diverse Strecken.
    (Seite ganz unten)

    http://www.expertune.com/tutor.html
    Karl

  4. #14
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    Karl

  5. #15
    Avatar von rs-plc-aa
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    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    ...Welchen Wert gibst du an ?
    Interessante Frage...
    Ich gebe den Rohwert (PEW) des T-Fühlers an (istwert)
    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Welchen Wert hat INV_PER min. und max.
    Welchen Wert hat OUTV
    CRP_IN Normiert das doch in % -> man könnte auch "Norm" dafür nehmen, ansonsten -> was willst du wissen ?
    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Würde ich vorest rauslassen, solange der Regler noch schwingt.
    Sinnvoll --> bei verrauschtem Istwert ODER schonen der Stellglieder
    das letzere... (kann ja auch testweise auf 0)
    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Welche min. und max. bekommt "ER"
    müsste ich mal notieren aber beim "kaltstart" natürlich viel, dann wird um ca. 3K "überfahren" und pendelt sich dann ein - falls du das meinst. (Er funktioniert ja mittlerweile ganz passabel)
    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Sollte er dem PID-PID_LMNG nachgeschaltet sein.
    Bitte entfernen, da bereits in LMNGEN_C vorhanden.
    Echt ? -> werd ich mal machen... (da du recht hattest mit LMNGEN_C nachgeschaltet)
    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Versuch doch mal TESTWEISE:
    LMNGEN_C-->LMN_LLM + LMNGEN_C-->LMN_LLM
    auf 1000 zu stellen ...
    ???
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  6. #16
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    Hi

    Wir sollten Schrittweise die "Sache" durcharbeiten.


    Vorweg ! ! !
    Es gibt unterschiedliche Vorgehensweisen, die ALLE richtig sein können.

    Ich kann dir nur meine Vorgehensweise erklären / nahebringen.

    Vorteil meiner Vorgehensweise:
    Reproduzierbare Ergebnisse UND Parameter.




    1.Vorgehensweise


    Istwert z.b. maximal 1200 °C

    Sollwert z.b. 250°C


    Normierst du den Istwert und Sollwert auf z.b. 0 - 100 % ?
    Karl

  7. #17
    Avatar von rs-plc-aa
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    Hallo, sorry erst mal - ich komm grad erst wieder von der Anlage zurück...

    Habe noch gar keine Zeit gehabt den Links zu folgen -> werde ich aber auf jeden Fall nachholen.

    Was ich aber gleich getestet habe war den ROC_LIM zu umgehen - also direkt von LMNGEN_C.OUTV in CRP_OUT.INV rein...

    Gemerkt habe ich dadurch keinen Unterschied, aber es scheint tatsächlich unnötig gewesen zu sein.

    Wo jetzt noch Handlungsbedarf besteht wäre das Einschwingverhalten beim Start zu optimieren.
    -> Das heißt so viel wie:

    Maschine steht; Tsoll = viel größer als Tist / Mischer auf Mindestöffnung;
    Maschine startet (beginnt Wärme abzugeben) Tist nähert sich sehr langsam Tsoll / Mischer immer noch auf Mindestöffnung;
    Kurz vor ER=0 sollte der Mischer bereits losfahren (tut er aber nur sehr zögerlich bis gar nicht); dann wenn Tist > Tsoll fängt der Mischer dann an;
    Tist geht ca. 4-6K über Tsoll bis Mischer in Position daß Tist wieder kleiner wird (das sollte noch ein bisschen weniger werden);
    Dann im Fallen von Tist pendelt sich das System relativ souverän ein und steht wie eine 1;

    Jetzt könnte man das System etwas schneller machen damit der "Initialüberschwinger" kleiner ausfällt - nur dann steht er eben nachher nicht so "sauber"... (was die eigentliche Aufgabe ist - der Start ist eben ein Kompromiss)

    Mit etwas mehr Aufwand könnte man sicher für die Startphase die Parameter dynamisch ändern aber das geht wohl mit Ausmitteln auch wobei wie schon gesagt der Betrieb wichtiger ist als der Start...

    Was mich aber eigentlich bewegte hier den Thread zu eröffnen war eben die Tatsache daß erst als ich die An- und Abstiegsbegrenzung erhöhte - der Regler begann logisch auf Änderungen zu reagieren. Und diesen Parametern hatte ich zuvor (wie dem einen oder anderen eben auch) so gut wie keine Bedeutung gegeben -> Das sollte sich mit meiner Fragerei nun ändern - ich will also *hauptsächlich* wissen was mit den "nicht-standard Parametern" zu tun bzw. zu erreichen ist weil eben genau diese für mich zu unzureichend erklärt sind!
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  8. #18
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    Hi

    Wo jetzt noch Handlungsbedarf besteht wäre das Einschwingverhalten beim Start zu optimieren.
    Optimierung von Grundparameter von PID (P,I,D)

    Jetzt könnte man das System etwas schneller machen damit der "Initialüberschwinger" kleiner ausfällt - nur dann steht er eben nachher nicht so "sauber"...
    Dito, siehe oben.




    Grundsätlich dürften alle Probleme die du hast mit hilfe einer Optimierung Lösen.

    Lese nachfolgend alles durch und du wirdst alle deine Probleme erkennen und lösen können.
    (Mit Hilfe einer Regler-Optimierung)


    Der Reglerausgang u(t) setzt sich aus drei Anteilen additiv zusammen. Anhand dieser
    Anteile lässt sich seine Wirkungsweise erklären:



    P-Anteil


    je größer Regelabweichung e(t) , desto größer ist der P-Anteil ( ) P K ×e t in der
    Stellgröße u(t) ;

    reagiert auf aktuellen Wert der Regelabweichung

    ®
    berücksichtigt die Gegenwart.








    I-Anteil


    hat die Aufgabe, die bleibende Regelabweichung zu beseitigen;



    integriert die Regelabweichung so lange, bis sie zu Null geworden ist

    ®



    dadurch erzwingt er bei einem stabilen System die stationäre Genauigkeit;





    in das Integral gehen alle zurückliegenden Werte ein

    ®



    berücksichtigt die Vergangenheit.




    D-Anteil


    reagiert nicht auf die Reglerabweichung, sondern auf die Änderungsgeschwindigkeit
    ®



    Regler passt sein Verhalten selbstständig der Stärke der auftretenden Störung an;





    reagiert umso stärker, je größer die Änderungsgeschwindigkeit e&(t) des Regelfehlers

    e



    (t) ist;


    er reagiert kurz nach der Störung am stärksten und verhindert, dass sich große Regelabweichungen
    aufbauen können

    ® D-Anteil macht den Regler schnell;



    Regler reagiert auf den "zu erwartenden" Verlauf der Abweichung

    ®



    Wirkung ist in die Zukunft gerichtet.



    Die oben beschriebenen Wirkungsweisen der Regleranteile gestatten das Grundverständnis

    der Wirkungsweise. Die freien Parameter der einzelnen Anteile können jedoch nicht beliebig
    und unabhängig voneinander verändert werden.



    Geändert von gravieren (06.06.2007 um 20:30 Uhr)
    Karl

  9. #19
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    Hi


    Sorry für das kaotische "Zitieren".

    Irgenwie geht der Zusammenhang verloren ! ?
    Karl

  10. #20
    Avatar von rs-plc-aa
    rs-plc-aa ist offline Erfahrener Benutzer
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    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Hi


    Sorry für das kaotische "Zitieren".

    Irgenwie geht der Zusammenhang verloren ! ?
    Nun für´s Layout solltest du es vielleicht in Notepad zwischenparken und dann am Stück einfügen...

    Aber zum Thema:
    @Gravieren: Sei mir bitte nicht böse wenn ich jetzt noch mal damit anfange - aber:

    Ich weiss was es mit dem P- dem I- sowie dem D-Anteil auf sich hat (ich komme mir ein wenig missverstanden vor...).

    Ich will eigentlich wissen -> und das speziell auf Modular PID Control (mit den dort verwendeten Begriffen und Abkürzungen) bezogen <- was mit den doch einigen anderen Parametern los ist die nicht Gain, Ti, Td oder Td_v heissen (denn die kenne ich ja schon)

    Als einziges Beispiel hatte ich bereits die An- bzw. Abstiegsbegrenzung angeführt, wobei es noch mehrere sind die ich ein wenig genauer erklärt haben möchte. (Aber selbst diese Antwort wurde bisher irgendwie ignoriert )

    Das wirklich dumme daran für mich ist daß jeder der ein Buch darüber schreibt oder sonst wie denkt er hätte Ahnung für ein und das selbe immer wieder andere Begriffe und / oder Abkürzungen verwendet

    Das geht mir tagtäglich so mit Kunden, weils jeder mal anders in der Schule gelernt hat usw...

    Aber ich sehe schon daß es da nichts konkretes zu geben scheint, daher werde ich mich mal an eine Aufzählung dessen machen was ich genauer erklärt haben will sonst macht das wenig sinn...

    Wenn ich das zusammen habe (heute nicht mehr) dann poste ich es.

    Bis dahin schon mal nen schönen Feiertag morgen !
    RS (rs-plc-aa)
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