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Thema: Synchroner Gleichlauf - Schleusensteuerung

  1. #1
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    Hallo, habe da folgende Situation:
    Es soll ein Schleusentor durch 2 Spindelantriebe geöffnet bzw. geschlossen werden.
    Vorgabe bzw. gestellt werden pro Spindel: Drehstromasychronmotor, ABB-Umrichter der ACS-Serie DTC-Regelverfahren, Linearer-Weggeber 4-20mA

    Das ganze hätte ich viel lieber mit SEW-Antrieben / Movidrive Antriebsumrichter mit "Internen-Synchronlauf" realisiert,
    aber ich habe nun mal das als Vorgabe.

    So muss ich jetzt die Positionierung per SPS vornehmen. Mein Problem ist wie ich den synchronen Gleichlauf zustande bekomme.
    Hatte daran gedacht so vorzugehen wie die Antriebsumrichter sonst auch prinzipiell arbeiten:
    Ein Umrichter arbeitet als Master der andere als Slave. Von der Ist-Position der „Master-Spindel“ wird die Ist-Position der „Slave-Spindel“ subtrahiert. Die daraus resultierende Differenz wird mit dem Sollwert der „Slave-Spindel“ addiert bzw. subtrahiert. Eventuell kommt noch ein Verstärkungsfaktor hinzu.
    Jetzt ist bloß die frage wie ich die Wegdifferenz in einen Sollwert für den Umrichter wandele (Ansteuerung der Umrichter über Profibus)
    Außerdem hab ich noch die frage nach den Berechnungen für die Hochlauf- und Bremsrampen.

    Wäre schön wenn ihr da mal ein paar Ideen loswerden könntet
    Zitieren Zitieren Synchroner Gleichlauf - Schleusensteuerung  

  2. #2
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    Reicht es nicht, beiden den gleichen Sollwert über eine Rampe vorzugeben?
    Also ich meine in diesem Falle die Rampe in der SPS zu generieren.
    Geändert von kiestumpe (28.06.2007 um 17:38 Uhr)

  3. #3
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    Ich würd das so angehen : Dem Slave FU mit dem Sollwert vom Master + Abweichung*Korrektur ansteuern.
    Brems- und Beschleunigungsrampen aus der SPS, also im FU auf 0 stellen.
    Die Kunst in der Personalführung ist es
    die Mitarbeiter so über den Tisch zu ziehen,
    dass sie die Reibungshitze als Nestwärme empfinden.

  4. #4
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    Zitat Zitat von repök Beitrag anzeigen
    Ich würd das so angehen : Dem Slave FU mit dem Sollwert vom Master + Abweichung*Korrektur ansteuern.
    Brems- und Beschleunigungsrampen aus der SPS, also im FU auf 0 stellen.
    ja das ist ja mein problem, wenn ich sage das die Bremszeit z.B 5 Sekunden lang sein soll, wie berechne ich dann die Sollwert-Rampe (verlauf des Sollwertes bis auf 0 ) und den Anfangspunkt der Rampe ?

  5. #5
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    Ab einem bestimmenten Punkt gibt du den Restweg den Du ja kennst als proportionalen Sollwert auf deinen FU.

    Das heisst : Restweg grosser 100mm > Sollwert 100%
    Restweg 50mm > Sollwert 50%
    Restweg 40mm > Sollwert 40&
    usw.
    damit bekommst du eine saubere Rampe hin.
    Früher gab es Peitschen .... heute Terminkalender

  6. #6
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    ---Je näher der Master-FU seinem Ziel ist, desto langsamer soller fahren.---
    War einer schneller
    Die Kunst in der Personalführung ist es
    die Mitarbeiter so über den Tisch zu ziehen,
    dass sie die Reibungshitze als Nestwärme empfinden.
    Zitieren Zitieren wegabhängig...  

  7. #7
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    hm, ja, das ist jetzt ja aber bremsweg in abhängigkeit von dem restweg. wie wäre es denn in abhängigkeit von einer bestimmten zeit?
    Und wie würdet ihr die Wegdifferenz in einen Sollwert für den FU wandeln?

  8. #8
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    Was ist denn der Sollwert?
    Weg oder Geschwindkeit?

  9. #9
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    Zitat Zitat von McMeta Beitrag anzeigen
    hm, ja, das ist jetzt ja aber bremsweg in abhängigkeit von dem restweg. wie wäre es denn in abhängigkeit von einer bestimmten zeit?
    Und wie würdet ihr die Wegdifferenz in einen Sollwert für den FU wandeln?
    Was ist so schlimm dran wenn der Bremsweg vom Restweg abhängig ist ? Damit bildest Du ja mit dem Restweg eine Rampe und kannst über den Faktor den Bremszeit bestimmen.

    Die Wegdiffernz wandelst Du so um das es für den FU passt... zB in ein 4..20mA Signal oder in 0..4000HEX wenn Du zB einen Micromaster über Profibus ansteuerst
    Früher gab es Peitschen .... heute Terminkalender

  10. #10
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    Zitat Zitat von Lipperlandstern Beitrag anzeigen
    Was ist so schlimm dran wenn der Bremsweg vom Restweg abhängig ist ? Damit bildest Du ja mit dem Restweg eine Rampe und kannst über den Faktor den Bremszeit bestimmen.

    Die Wegdiffernz wandelst Du so um das es für den FU passt... zB in ein 4..20mA Signal oder in 0..4000HEX wenn Du zB einen Micromaster über Profibus ansteuerst
    weil als Vorgabe eine Zeit den Bremsweg bestimmen soll


    zu der Wegdifferenz
    Wie ich das Wandel das ist mir schon klar, es geht mir darum wie ich den Aufschlag auf den aktuellen Sollwert des FU berechne. z.B Fährt FU-Slave mit 80% Sollwert, jetzt hat er aber eine Wegdifferenz von -10mm, wie kann ich jetzt ordentlich berechnen welchen Aufschlag ich auf den sollwert geben muß. Schlimmer wäre es noch wenn Master und Slave 100% Sollwert haben, der Slave aber nacheilt. So müsste ich ja eigentlich den Master bremsen, aber die Regelung ist ja nach dem prinzip aufgebaut das der Slave dem Master folgt und Ausgleichungen am Salve gemacht werden

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