Fahrprogramm erstellen

[na5o5]

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Hallo,
kann mir vllt jemand helfen?
wie programmiere ich ein Fahrprogramm zur Ansteuerung eines Schrittmotors in SPS (Codesys) ?
wie wird dann so eine dieses Programm angesprochen?
Programmbefehle als Beispiel:


Setze Beschleunigungswert
Setze Geschw.wert
fahre zum Referenzpunkt (neg. Richtung)
Dreh Motor in pos. Richtung um X Schritte
Erhöhe Beschleunigungs und Geschwindigkeitswert (sozusagen fliegender Wechsel)
Dreh Motor weiter um Y Schritte
Am Ziel stop
Warte XY ms
Dreh in neg Richtung bis Referenzpunkt erreicht ist.

und dann von vorne das ganze...

Hab da Null Ahnung wie ich das machen soll...


mfg
Nasos

 

[drfunfrock]

Es gibt dafür fertige Klemmen (z.B.. Beckhoff). Das wäre am einfachsten. Ansonsten:

Du beötigst eine Geschwindigkeits-Rampe zum anfahren und eine zum stoppen. Wenn du dir die Weg-Zeit-Gleichungen der Physik anschaust, so bekommst du Integrale, die einfach Summationen sind. Das heisst, du hast z.B. die Geschwindigkeit 10steps/sek, dann ändert sich sein Weg mit 10steps jede sekunde. Ähnliches gilt für die Beschleunigung. Bei einer Beschleunigung 1step/sek^2, wird deine Geschwindigkeit jede Sekunde um einen Step/sek grösser.

Zum Starten setzt du die Beschleunigung auf einen festen Wert und wartest bis die Geschwindigkeit des Motors Vmax erreicht hat. Zum Stoppen wird die Beschleunigung Negativ und du fährst bis V=0 ist. Damit ein Schrittwechsel errechnet werden kann, musst du die Geschwindigkeit integrieren (summieren) und daraus die Position (in der Positionsvariablen speichern) ermitteln.

Grundlagen dazu sollte man auf www.trinamic.com finden.

 

[ge_org]

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Meint er nicht eher die Kommunikation zu einer KL2541 (Schrittmotorklemme), d.h. was schreibe ich ins Kontrollwort und was kommt dann beim Statuswort?

Georg

 

[na5o5]

also ich hab die stepperklemme von WAGO (750-670)

und wollte fragen ob jemand weiß wie so ein Fahrprogramm für nen Schrittmotor dann aussieht.

danke