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Ich habe ein Problem mit einer Bahnsteuerung:
Eine Schneidanlage soll Bahnen aus jeweils geraden Abschnitten zwischen zwei Punkten abfahren, die max. Abweichung darf dabei 1mm nicht überschreiten (x-Bereich ca. 2000 mm, y-Bereich ebenso)
Algorithmus:
-aus Istwert und Sollwert der Position wird eine Abweichung für x und für y bestimmt (ex, ey)
-die absolut größere der beiden Abweichung gibt die Sollgeschwindigkeit vor (in dieser Richtung muß schneller gefahren werden), die Achse mit der kleineren Abweichung folgt nach im Verhältnis der Abweichungen ex/ey bzw. ey/ex
-überlagert zu dieser Sollgeschwindigkeit wird eine Rampe zum Anfahren bzw. Abbremsen und eine maximale Geschwindigkeit
-weiterhin wird die maximale Sollgeschwindigkeit verringert, je mehr die Bahn um die Ecke führt: je größer der Winkel zwischen aktueller und neuer Bahnkurve, desto kleiner die max.Geschwindigkeit (damit die Ecken nicht rund werden)
-der Regler besteht aus einer Kaskade: oben Geschwindigkeitsregler, unten die Positionsregler, das sind normale P- bzw. PI-Regler
-bei Annäherung an den Sollwert wird abgebremst, wenn |ex| und |ey| kleiner als eine minimale Abweichung werden, gilt der Zielpunkt als erreicht und der nächste Sollwert wird angefahren
Problem: Güte ist ok, das Ganze reagiert zu langsam. Wenn die Geschwindigkeit in akzeptable Bereiche kommt, läßt die Güte zu wünschen übrig.
Das System läuft auf einem IPC, Tastzeit ist 1 ms, Istposition über Inkrementalgeber erfaßt, Stellantriebe sind hydraulisch.
Die Hardware habe ich nicht ausgesucht und kann darauf auch keinen Einfluß nehmen..... :evil:
Wer kennt Möglichkeiten, den Regelalgorithmus schneller zu machen? :?: :?: :?:
Peter
Eine Schneidanlage soll Bahnen aus jeweils geraden Abschnitten zwischen zwei Punkten abfahren, die max. Abweichung darf dabei 1mm nicht überschreiten (x-Bereich ca. 2000 mm, y-Bereich ebenso)
Algorithmus:
-aus Istwert und Sollwert der Position wird eine Abweichung für x und für y bestimmt (ex, ey)
-die absolut größere der beiden Abweichung gibt die Sollgeschwindigkeit vor (in dieser Richtung muß schneller gefahren werden), die Achse mit der kleineren Abweichung folgt nach im Verhältnis der Abweichungen ex/ey bzw. ey/ex
-überlagert zu dieser Sollgeschwindigkeit wird eine Rampe zum Anfahren bzw. Abbremsen und eine maximale Geschwindigkeit
-weiterhin wird die maximale Sollgeschwindigkeit verringert, je mehr die Bahn um die Ecke führt: je größer der Winkel zwischen aktueller und neuer Bahnkurve, desto kleiner die max.Geschwindigkeit (damit die Ecken nicht rund werden)
-der Regler besteht aus einer Kaskade: oben Geschwindigkeitsregler, unten die Positionsregler, das sind normale P- bzw. PI-Regler
-bei Annäherung an den Sollwert wird abgebremst, wenn |ex| und |ey| kleiner als eine minimale Abweichung werden, gilt der Zielpunkt als erreicht und der nächste Sollwert wird angefahren
Problem: Güte ist ok, das Ganze reagiert zu langsam. Wenn die Geschwindigkeit in akzeptable Bereiche kommt, läßt die Güte zu wünschen übrig.
Das System läuft auf einem IPC, Tastzeit ist 1 ms, Istposition über Inkrementalgeber erfaßt, Stellantriebe sind hydraulisch.
Die Hardware habe ich nicht ausgesucht und kann darauf auch keinen Einfluß nehmen..... :evil:
Wer kennt Möglichkeiten, den Regelalgorithmus schneller zu machen? :?: :?: :?:
Peter
