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Thema: rein aus interesse wie werden eigentlich roboterarme programmiert?

  1. #1
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    Der Titel sagts eigentlich schon.

    Mich näme wunder wie eigentlich so Roboterarme (Kuka z.B.) programmiert werden. Ich meine die haben ja teilweise mehrere Achsen und können sich frei im Raum drehen.

    Ich kann mir das schwer vorstellen wie ich sowas auf einer S7 anfangen würde. In AWL für jede Position die angefahren werden muss eine der Koordinate entsprechende Zahl in einen Regler kopieren der dann den Motor ansteuert und natürlich ohne zu überschwingen da ranfährt? Wie verwaltet man diese Koordinaten? Ich meine da braucht es doch ein unglaubliches räumliches Vorstellungsvermögen um sich da das Programm dazu auszudenken?

    mfG René
    Zitieren Zitieren rein aus interesse wie werden eigentlich roboterarme programmiert?  

  2. #2
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    Hi

    Oft im sogenanten "Teach In" verfahren.

    Hierbei also "nix" mit Achs-Koordinaten
    Karl

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu gravieren für den nützlichen Beitrag:

    vollmi (06.08.2008)

  4. #3
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    Hallo,

    wenn sowas mit einer S7 realisiert werden soll so braucht man einen "Bahnplaner" der die Einzelachsen koordiniert. Das kann zB eine FM357 sein. Wenns mehr Achsen sind kann man auch zu einer 840 greifen. Aber dann kommst du ohne Hilfe mit normalem S7-Wissen nicht mehr weiter.

    André
    www.raeppel.de
    mit innovativen SPS-Tools schneller ans Ziel ....
    Zitieren Zitieren Roboter  

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu sps-concept für den nützlichen Beitrag:

    vollmi (06.08.2008)

  6. #4
    Avatar von vollmi
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    Zitat Zitat von sps-concept Beitrag anzeigen
    Hallo,

    wenn sowas mit einer S7 realisiert werden soll so braucht man einen "Bahnplaner" der die Einzelachsen koordiniert. Das kann zB eine FM357 sein. Wenns mehr Achsen sind kann man auch zu einer 840 greifen. Aber dann kommst du ohne Hilfe mit normalem S7-Wissen nicht mehr weiter.
    Ahso das heisst das ist dann also eine zusätzliche Software die dann die Software für die S7 generiert?

    Teach-in hat mir grad wieder ein paar interessante lektüren geliefert

    Danke sehr interessantes Thema

  7. #5
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    Tach auch,

    also einen Roboter mit S7 oder irgendeinem anderen SPS-Programm zu Bewegungen zu veranlassen, ist ungefähr als ob man einen Keller mit Klappspaten und Eimerchen ausschachten will. Es geht, aber es gibt besseres (Bagger).

    Jeder Roboterhersteller (KUKA, ABB, Stäubli usw.) liefert seine eigene Software zur Programmierung der Roboter.
    Man 'sagt' dem Roboter wo er hinfahren soll und die Rob-Steuerung übernimmt den Rest. Er rechnet mit Punkten im Raum, die sich auf verschiedene Koordinatensysteme beziehen können (Tool, Welt, Basis usw.)

    Neben dem Teachen gibt es auch noch die offline-Progammierung. Dort werden mittles eines Programms die Bahnen vorher festgelegt.

    Das ist nur eine grobe Erklärung wie es funktioniert!!!

    Falls Du mehr wissen willst, muß ich mal meine Kollegen fragen. Sitze schließlich mit 3 Roboterprogrammieren in einem Büro.
    Na ja einer muß ja arbeiten
    Es ist schon alles gesagt worden - nur noch nicht von jedem!
    Zitieren Zitieren Roboterprogrammierung  

  8. #6
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    Die KUKA Sprache nennt sich z.B. KRL (KUKA Robot Language) und ist stark an Pascal angelehnt, es gibt Schleifen, If/else Anweisungen, Variablen usw. wie bei hochsprachen, dort kann man quasi Bewegungen frei programmieren (oder mit Teachverfahren über eine bedienoberfläche einfache bewegungsabläufe eingeben) und mit angabe von Koordinaten und verschiedenen Koordinatensystemen den Roboter in diesen Koordinatensystemen bewegen (die koordinatentransformationenen und berechnung der verfahrwege übernimmt die Steuerung) und dabei noch angeben wie er die punkte anfahren soll, da gibts zum beispiel die PTP (Point to Point) bewegung durch die die schnellstmögliche achsbewegung zum punkt berechnet wird was allerdings nicht die kürzeste strecke sein muss, im gegenzug dazu gibts noch die Lin(linear) bewegung bei der der kürzeste weg berechnet wird, der dann aber nicht der schnellste sein muss. Also Roboterprogrammierung ist auf jeden Fall eine Welt für sich.

    Der Roboter verfügt ebenfalls über eine Art SPS mit Ein-/und Ausgängen. Man kann auch den Roboter (die Steuerung) mit einer externen SPS verbinden und über Datenverbindungen kommunizieren.
    Geändert von geduldiger (06.08.2008 um 12:58 Uhr)
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  9. #7
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    Wir haben hier einen alten Sony RSX611 stehen und der hat verschiedene Modi. Erstmal ermittelt man mittels TeachIn oder per Mathematik die Positionen und dann kann man bestimmen wie und in welcher Reihenfolge diese Angefahren werden. Dabei spielt die Interpolation die Hauptrolle.

  10. #8
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    Gibt halt 2 Möglichkeiten,

    entweder teacht (lernt) man die einzelnen Punkte ein

    oder man errechnet sich die Koordinaten der Punkte die man anfahren möchte ( genauso wie man einen punkt in einem koordinatensystem identifiziert (x,y,z und die verdrehungen im Raum)
    Was haben Schmetterlinge im Bauch wenn sie verliebt sind!?

  11. #9
    Avatar von vollmi
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    Zitat Zitat von geduldiger Beitrag anzeigen
    Gibt halt 2 Möglichkeiten,

    entweder teacht (lernt) man die einzelnen Punkte ein

    oder man errechnet sich die Koordinaten der Punkte die man anfahren möchte ( genauso wie man einen punkt in einem koordinatensystem identifiziert (x,y,z und die verdrehungen im Raum)
    Das gehört ja auch noch dazu. Wenn der Roboter ein Werzeug trägt muss man dem ja noch die lage zum Werkstück mitgeben und den gewünschten vorschub. Ich nehme an Roboterarme können auch Fräser tragen und damit entsprechend genau Werkstücke bearbeiten.
    Da wärs natürlich unschön wen der auf dem Weg von Punkt A nach Punkt B das Werkstück durchquert.

    Ich habe eben noch nie so eine Fertigungsanlage mit Roboterarmen live gesehen, geschweigedenn in ein Projekt reinspicken können.
    Robotik bestand für mich bis jetzt aus XYZ Maschinen auf Linearachsen beschränkt, die habe ich auch gut auf AWL basis beschicken können. Aber so ein Arm ist dann doch ein ganz anderes Kaliber

    mfG René

  12. #10
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    genau, das sind dann quasi die rotationen der einzelnen (Koordinaten-)Achsen
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