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Thema: Abwickler mit FU-Motor

  1. #11
    SPSTorsten ist offline Erfahrener Benutzer
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    Zitat Zitat von Thomas_v2.1 Beitrag anzeigen
    Wenn der Regler als Parameter die Nachstellzeit Tn hat wirkt Kp sowieso schon auf den I-Anteil ein (z.B. wie beim Siemens PID-Regler CONT_C). Oder aus welchem Grund wolltest du P und I Anteil zusammen verstellen?

    Es soll ja noch Regler geben bei denen P, I und D völlig getrennt voneinander einstellbar sind. Da heißen die Parameter für I und D aber üblicherweise Ki und Kd.
    Die Drehzahl steigt bei gleichbleibender Abziehgeschwindigkeit quadratisch an, dh. entweder muss ich das Kp quadratisch nachführen oder Tn und Kp jeweils linear, ansonsten läuft mir irgendwann die Strecke weg.

  2. #12
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    Zitat Zitat von SPSTorsten Beitrag anzeigen
    Die Drehzahl steigt bei gleichbleibender Abziehgeschwindigkeit quadratisch an, dh. entweder muss ich das Kp quadratisch nachführen oder Tn und Kp jeweils linear, ansonsten läuft mir irgendwann die Strecke weg.
    Hallo Torsten,

    du kannst auch wie folgt verfahren:

    1. Reglerparameter für kleinsten Durchmesser ermitteln!

    2. Stellgröße des Reglers mit dem kleinsten Durchmesser multiplizieren und dann durch den aktuellen Durchmesser teilen!

    Damit linearisierst Du im Prinzip die Strecke, da Du den nichtlinearen Anteil herauskürzt. Du hast dann beim kleinsten Durchmesser die maximale Stellgröße und bei größerem Durchmesser entsprechend einen kleineren Anteil. Funktioniert prima und Du brauchts nicht die Reglerparameter verändern, was aber eigentlich das Selbe ist.


    Gruß,

    dummy

  3. #13
    SPSTorsten ist offline Erfahrener Benutzer
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    Vielen Dank nochmal für die ganzen Tipps.

    Bei mir funktioniert die gesamte Regelung ohne Parameteranpassung und Durchmesserberechnung.

    PI-Regler mit Up-/Down-Rate_Limit (Siemens Standard PIDRegler ohne D-Anteil)


    Vorgesehen hatte ich noch eine indirekte Durchmesserberechnung um über drei Stufen mit jeweiligen Hysteresen die Parameter anzupassen

    Abrollgeschwindigkeit : Drehzahlsollwert = Durchmesser_aktuell

    zur Glättung (um leichte Schwingungen auszugleichen):
    Durchmesser_glatt := (999xDurchmesser_glatt+Durchmesser_aktuell):1000


    Fazit:
    Nicht gerade die schönste Regelung die ich je gesehen habe, aber sie arbeitet im Kern-Bereich einwandfrei und in den Randbereichen mit leichten Schwingungen im erlaubten Bereich.
    FazitFazit:
    Produktion läuft.

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