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Thema: Bahn berechnen - Sollposition

  1. #21
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    Hi Markus,
    läuft das jetzt so wie du es dir gewünscht hast oder kann man dir noch helfen?

  2. #22
    Avatar von Markus
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    Zitat Zitat von wwwandy Beitrag anzeigen
    Hi Markus,
    läuft das jetzt so wie du es dir gewünscht hast oder kann man dir noch helfen?

    eigentlich solltest du beitrag nummer 14 als eine frage von mir an dich interpretieren...

    was hälst du von dem code?
    würdest du was ändern?
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  3. #23
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    Hallo Markus,
    Ich versteh Deine Aufgabenstellung nicht.
    a)Hast Du ein vorgegebenes Streckenverhalten und willst die entsprechenden Beschleunigungwerte und deren Zeitabstände berechnen.
    b)Oder willst Du aufgrund vorgegebener Beschleunigungswerte, und deren zeitlichen Versatz, Kurvenwerte innerhalb eines Speicherbereiches hinterlegen

  4. #24
    Avatar von Markus
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    So also das tut schon ganz gut, aber noch nicht perfekt...

    Am besten schaut ihr euch mal die Excel im Anhang an.

    Die gelben felder sind zur eingabe, der rest sind schmierereien und gerechnete werte.

    wenn zb folgende parameter eingestellt sind:

    Beschleunigung: 300mm/s²
    Verzögerung: 300mm/s²
    Geschwindigkeit: 600mm/s
    Ziel*: 2000mm

    *Ziel bezieht sich immer auf eine Startposition von 0


    mit den parametern bekomme ich eine saubere bahn mit der sollposition, und die abgeleitete geschwindigkeit sieht auch plausibel aus.

    wenn ich jetzt zb nur eine kurze fahrt habe, dann kann ich ja nicht auf v-max beschleunigen weil mir sonst der verzögerungsweg nicht ausreicht.

    also wenn ich zb. den parameter ziel auf "1000" schreibe, dann sollte die geschwindigkeit eigentlich ein dreick werden. aber ich habe immer so einen zacken drin...

    ich weiß das mein ansatz falsch ist, aber wo?
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    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)
    Zitieren Zitieren Hilfe!!!  

  5. #25
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    Hab mir mal überlegt ein S7 Programm zu bauen das ein Streckenverhalten
    symuliert.das Programm liegt als Anhang dabei.
    Folgendes Vorgehen bei Testen:
    Ob35 auf 10ms Einstellen(Hardwarekonfiguration).
    Alle Bausteine einspielen.
    Streckensteuerung mittels beigelegter Vat (steuern und Lesen).
    Bei positiver Flanke auf Start und Reset=0 begint die Symulation.
    Reset setzt alle Zustände auf null und muß vor Neubegin aktiviert werden.
    Alle Streckenangaben in Basiseinheiten.
    a=m/S^2,V=m/s,S=M.
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    Geändert von Bernard (18.10.2009 um 19:53 Uhr) Grund: Ergänzung
    Zitieren Zitieren Bahn berechnen - Sollpositio  

  6. Folgender Benutzer sagt Danke zu Bernard für den nützlichen Beitrag:

    Markus (18.10.2009)

  7. #26
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    Hi


    also wenn ich zb. den parameter ziel auf "1000" schreibe, dann sollte die geschwindigkeit eigentlich ein dreick werden. aber ich habe immer so einen zacken drin...
    Gib doch mal als Ziel 700 ein.
    Dann wird es "negativ".
    Karl

  8. #27
    Avatar von Markus
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    hallo,

    also ich habe jetzt noch sehr gute hilfe von einem matheprofi bekommen, die excel sieht jetzt schon ganz anders aus...

    das mit excel geprüfte und getestete schema werde ich nächste woche in scl umsetzen.


    @bernard
    kann ich den scl code mal sehen?
    mir kommt der fb50 mit seinen 550k recht schlank vor, ich würde gerne mal sehen wie bzw was du machst.
    hast du das nur zum "spielen" gemacht oder läuft der baustein auch im richtigen produktiveinsatz?

    markus.uhl@uhltronix.com


    im anhang ist meine excel berechnung.
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    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  9. #28
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    Zitat Zitat von Markus Beitrag anzeigen
    @bernard
    kann ich den scl code mal sehen?
    hat sich erledigt, ich habs mal mit offenen augen probiert...
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  10. #29
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    Der SCL Code liegt im Projekt bei.
    Wenn man den Integratoreingang (#Beschleunigung_t) umrechnen und auf Analogwerte geben würde müßte es auch in der Praxis laufen.Allerdungs würde ich mir den Geschwindigkeitswert über ein Differenzierglied auf S(t) errechnen um mir den Geschwindigsmesser zu sparen.
    Trotzdem kommt mir der ganze Ansatz doch etwa theoretisch vor,denn in der
    in der Praxis ergibt sich die Beschleunigung=Kraft/Masse für translatorische systeme.Sodas die Beschleunigung eine Funktion der Masse und der Kraft Ist.
    Zitieren Zitieren kann ich den scl code mal sehen?  

  11. #30
    Avatar von Markus
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    Zitat Zitat von Bernard Beitrag anzeigen
    Der SCL Code liegt im Projekt bei.
    Wenn man den Integratoreingang (#Beschleunigung_t) umrechnen und auf Analogwerte geben würde müßte es auch in der Praxis laufen.Allerdungs würde ich mir den Geschwindigkeitswert über ein Differenzierglied auf S(t) errechnen um mir den Geschwindigsmesser zu sparen.
    das verstehe ich jetzt nicht.
    ich würde in deinem fall den ausgang des integrators ("Daten_Streckenerfassung".Istwerte.V_Ist) als geschwindigkeitssollwert für den antrieb verwenden.


    ("Daten_Streckenerfassung".Istwerte.Strecke) wäre quasi die sollposition der achse, sie wird mit dem messwert vom positionssensor der achse verglichen.

    die differenz kommt mit einem p-faktor auf die errechnete sollgeschwindigkeit.

    ist die differenz zu groß weil die achse nicht folgen kann gibt es nen schleppfehler.


    Trotzdem kommt mir der ganze Ansatz doch etwa theoretisch vor,denn in der in der Praxis ergibt sich die Beschleunigung=Kraft/Masse für translatorische systeme.Sodas die Beschleunigung eine Funktion der Masse und der Kraft Ist.
    so wie ich das verstanden habe positionieren servoregler und motioncontrol bausteine der ganzen sps-hersteller auch nach dem prinzip.
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

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