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Thema: Bahn berechnen - Sollposition

  1. #31
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    Also wenn der Streckenistwert(t) differenziert wird,erhält man die Ist-Geschwindigkeit(t).Allerdings gebe ich dir recht,das der erechnete V-Wert sich auf den vorhergehenden Aufruf des OB35 bezieht,also eine Periode hinterherläuft.Bei der hohenTaktung des Ob35 ist für nicht zeitkritische Anwendungen zu vernachlässigen.
    Was Siemens und andere Hersteller in der Antriebstechnik machen ist mir leider nicht bekannt.Ich gehe mal davon aus das die Dynamik deren Antriebstechnik so hoch ist das sie von einer festen Beschleunigng ausgehen können.
    Geändert von Bernard (18.10.2009 um 22:09 Uhr) Grund: Ergänzung
    Zitieren Zitieren ich würde in deinem fall den ausgang des integrators  

  2. #32
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    @Markus
    Versuche gerade eine einfachere Version von deiner Idee zu verwirklichen. Die Positionierung soll mittels Lasermessung, Frequenzumformer und Analogausgang erstellt werden.

    Die Bahn selbst muss nicht genau eingehalten werden, aber der Zielpunkt soll zuverlässig erreicht werden.

    Während der Beschleunigung und der Konstantfahrt wird zyklisch Berechnet ob der Bremspunkt bereits erreicht ist. Wenn ja wird mit der eingestellten Rampe gebremst. Im Feinpositionsbereich wird nur noch mit minimaler Geschw. gefahren und der Antrieb abgeschaltet wenn der Zielbereich erreicht wurde.

    Das Ganze funktioniert eigentlich nur:
    - Verpasse ich den Bremspunkt (Zykluszeit) ist der Streckenfehler riesig. zum Beispiel vMax = 2m/s und Zykluszeit 5ms -> Fehler Bremspunkt 10mm
    - Versuch ich die Rampe während der Bremsphase zu korrigieren dauert die Schleichfahrt ewig.

    Wie korrigiere ich den Fehler des Bremszeitpunktes während der fahrt??

  3. #33
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    @Flash (u evtl. noch Markus)

    Habe Dir mal eine PDF angehängt, in der beschrieben wird, wie man das mit den Rampen usw. machen kann.

    Insbesondere die Seiten 10 und 11 könnten für Dich interessant sein.
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien

  4. Folgende 3 Benutzer sagen Danke zu Grubba für den nützlichen Beitrag:

    Flash (23.10.2009),Hansa (24.01.2010),Markus (23.10.2009)

  5. #34
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    Interessant... Danke Grubba

    Also wenn ich das richtig verstanden habe ist wird hier die Istposition gar nicht berücksichtigt... es wird vorausgesetzt dass das Sytem dem Sollwert folgen kann.

    Ich gebe vSoll in % aus brauche aber eine Angabe in m/s. -> Es muss parametriert werden wieviel 100% in m/s entspricht.
    -> Wenn diese Angabe nicht genau stimmt, liege ich mit der Sollpositionsberechnung daneben und somit auch mit der Beschl.-berechnung usw.

    Wäre es nicht sinnvoller die Istposition anstelle einer berechneten Sollposition für die Restwegberechnung zu verwenden??

  6. #35
    Avatar von Markus
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    Zitat Zitat von Flash Beitrag anzeigen
    Also wenn ich das richtig verstanden habe ist wird hier die Istposition gar nicht berücksichtigt... es wird vorausgesetzt dass das Sytem dem Sollwert folgen kann.
    jepp, so ist es.
    aber die vorgegebene sollposition und die tatsächliche istpoition werden verglichen. die differenz gibt den "schleppabstand" an.

    ist der schleppabstand zu groß, dann gibts eine schleppfehlerstörung
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  7. #36
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    Es lebt!!!

    Danke Euch für die nützlichen Tipps...

    Der Vorteil dieser Methode ist das der Punkt immer genau angefahren wird, allerdings wird die Bremsrampe nur bedingt eingehalten.

    Ich berechne die Zykluszeit innerhalb meines Bausteines (sfc64), so muss ich mir keine Gedanken machen in welchen abständen das Ding aufgerufen wird. Die Wiederholgenauigkeit ist auch gegeben und die ganzen Berchnungen sind auch einfacher als bei meinem Ansatz (Bremspunkt berechnen und allenfalls korrigieren).

    mfg

  8. #37
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    Zitat Zitat von Markus Beitrag anzeigen
    .....
    ich will ganz bewusst den obigen weg mit dem bahnsollwert gehen/versuchen. mal sehen was so ne 319er mit <5ms zkluszeit alles kann...
    das gehört nicht direkt hier ein, aber wenn du ne schnelle CPU willst kuck mal bei Vipa. Die sind 100% kompatibel und da reicht ne 315 um auf 1ms zu kommen.Hab ich gute Erfahrungen.

    Gruß Philip

  9. #38
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    Hallo Leute!
    Ich bin gerade dabei selber ein Rampenbaustein zu schreiben.

    Durch die vorherigen Disskussionen bin ich auch schon etwas vorran gekommen, nur komme ich jetzt nicht weiter:

    Ich habe auch die drei Phasen:
    1. Beschleunigung (Positiv)
    2. konstante Fahrt
    3. Beschleunigung (Negativ)

    Die Zeiten- und Wegstreckenberechnungen für die drei Phasen bekomme ich hin.
    Jetzt habe ich Probleme mit der Realisierung der aktuellen Position etc.

    Ich bekomme von meinem Antriebsgerät eine Istposition zurück.
    Meine Zykluszeit beträgt 2ms.
    Wie würdet ihr das jetzt realsisieren?
    Mein Motor soll ja jetzt langsam starten - konstant fahren - abbremsen.

    Im Anhang das, was ich schon habe... Vielleicht blickt da jemand durch und kann mir irgendwie weiter helfen. DANKE.

    Rampe.txt

  10. #39
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    Am besten Du nimmst das pdf von Grubba zur Hilfe, dann kann eigentlich nichts schiefgehen...

    mfg Flash

  11. #40
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    Hi!
    Danke Flash!
    Brauche trotzdem noch Hilfe:
    Kann mir jemand erklären, wie Markus die Tabelle für das Diagramm hinbekommen hat??

    http://sps-forum.de/attachment.php?a...9&d=1255890556

    Ich blicke da bei den Formel nicht durch. Wäre echt nett, wenn ihr mir helfen könntet!

    ODER hat jemand von euch einen fertigen Positionssollwertgenerator??? Brauche den dringend.

    DANKE!
    Geändert von Dr.No (31.03.2010 um 11:20 Uhr) Grund: verschrieben, noch was hinzugefügt.

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